ISSN (Prin.
: 1411 Oe 8890.
ISSN (Onlin.
: 2541 Oe 4518 http://journal.
id/index.
php/emitor EMITOR: Jurnal Teknik Elektro Alat Penstabil Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Kontrol PID Sutedjo.
Bening Putri Permata PutihO .
Ony Asrarul Qudsi.
Luki Septya Mahendra Jurusan Teknik Elektro Industri.
Departemen Teknik Elektro Oe Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Surabaya.
Indonesia O beningputripp@gmail.
AbstractOe Human needs for energy are increasing day by day, but over time the availability of fossil fuels such as oil, natural gas, and coal is decreasing day by day.
The decreasing availability of fossil fuels is caused by the use of vehicles as a means of transportation.
Electric vehicles are an alternative when the availability of fossil fuels is decreasing.
There are various types of motors that can be used in electric vehicles, and one of them is the Brushless Direct Current (BLDC) motor which has many advantages when compared to other motors.
In this final project, the speed control of the BLDC motor uses six step communication with PID control, in which the six step communication circuit is used to change the DC source voltage to 3 phase AC.
And the use of PID control is to accelerate the process towards steady state from the speed of the BLDC motor, as well as to stabilize the rotation speed at a set point using a standard speed in the city of 30 km/hour or 500 RPM.
However, this final project will focus more on the response of the BLDC motor to the PID control given with K p = 4.
Ki = 0.
Kd = 18.
And the results show that the speed of the BLDC motor can be stable below the set point value of 498 RPM.
Then a braking is also carried out to show the PID control is working properly, and for braking it can reduce the motor speed to 498 RPM.
AbstrakOe Kebutuhan manusia akan energi semakin hari semakin meningkat, namun seiring perkembangan zaman ketersediaan bahan bakar fosil seperti minyak, gas alam, dan batu bara semakin hari semakin menurun.
Ketersediaan bahan bakar fosil yang semakin menurun ini diakibatkan oleh penggunaan kendaraan sebagai alat transportasi.
Kendaraan listrik merupakan sebuah alternatif di saat ketersediaan bahan bakar fosil yang semakin menurun.
Terdapat berbagai jenis motor yang bisa digunakan pada kendaraan listrik, dan salah satunya yaitu motor Brushless Direct Current (BLDC) yang memiliki banyak kelebihan jika di bandingkan dengan motor lainnya.
Pada Tugas Akhir kali ini kontrol kecepatan motor BLDC menggunakan six step communication dengan kontrol PID, yang mana rangkaian six step communication ini digunakan untuk mengubah tegangan sumber DC ke AC 3 phasa.
Dan digunakannya kontrol PID ini untuk mempercepat proses menuju steady state dari kecepatan motor BLDC, serta menstabilkan kecepatan putaran secara dengan set point menggunakan kecepatan standar dalam kota sebesar 30 km/jam atau sebesar 500 RPM.
Namun, pada penelitian ini akan lebih fokus pada respons motor BLDC terhadap kontrol PID yang diberikan dengan K p = 4.
Ki = 0.
Kd = 18.
Dan hasil menunjukkan bahwa kecepatan motor BLDC bisa stabil di bawah nilai set point yaitu 498 RPM.
Kemudian dilakukan juga sebuah pengereman untuk memperlihatkan kontrol PID sudah bekerja dengan baik, dan untuk pengereman bisa menurunkan kecepatan motor hingga 498 RPM.
Kata KunciOe Motor BLDC.
electric vehicles.
Six Step Comunication.
Kontrol PID.
3 phase AC
P ENDAHULUAN
AHAN bakar fosil saat ini hari demi hari semakin menipis sehingga banyak para ahli yang terus menerus meneliti mengenai kendaraan berbasis tenaga listrik seperti mobil listrik.
Mobil listrik merupakan sebuah alternatif disaat ketersediaan bahan bakar fosil yang semakin menurun.
Selain itu, dengan adanya mobil listrik juga bisa menjadi pengganti mobil sehari-hari yang menggunakan bahan bakar energi minyak bumi Naskah diterima 1 Agustus 2022, diterima setelah revisi 11 Agustus 2022, terbit online 2 September 2022.
Emitor merupakan jurnal Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Surakarta yang terakreditasi Sinta 4 dengan alamat Gedung H Lantai 2 UMS.
Jalan Ahmad Yani Tromol Pos 1 Surakarta Indonesia 57165.
yang dapat menyebabkan sumber daya alam berupa minyak terus mengalami pengurangan.
Mobil listrik ini memiliki keunggulan yaitu sangat ramah lingkungan.
Mobil listrik juga tidak menimbulkan polusi pada lingkungan, serta tidak perlu menggunakan BBM sebagai Saat ini, mobil listrik banyak di kembangkan serta diciptakan oleh pabrik pabrik mobil di luar negeri.
Selain itu, di luar negeri bahkan mayoritas masyarakatnya menggunakan mobil listrik sebagai alat transportasi sehari hari, seperti salah satunya yaitu negara Amerika Serikat yang memiliki nilai penjualan mobil listrik yang terus menerus melonjak di tiap tahunnya.
Mobil listrik tentunya akan dikombinasikan dengan berbagai doi: 10.
23917/emitor.
macam komponen yang memiliki peran dalam beragam penggunaan, salah satunya adalah penggunaan metode PID untuk mengendalikan kecepatan motor listrik pada mobil listrik agar mendapatkan kriteria performa yang tepat.
Pada awalnya banyak yang menggunakan motor DC sebagai penggerak, namun setelah teknologi kontrol vektor, beberapa pabrik menggunakan motor induksi sebagai penggerak.
Dan seiring berkembangnya teknologi mengatakan bahwa motor Brushless Direct Current (BLDC) memiliki banyak kelebihan jika di bandingkan dengan motor lainnya jika digunakan untuk mobil listrik .
Alasan dari penggunaan motor BLDC ini yaitu karena memiliki nilai torsi dan efisiensi yang cukup baik, biaya perawatan yang tidak mahal, serta respons kecepatan yang dinamik .
Pada penelitian ini dipilih menggunakan motor Brushless Direct Current (BLDC) karena motor BLDC sendiri dapat beroperasi dengan kecepatan yang cukup tinggi sehingga sangat cocok digunakan pada mobil listrik .
Ae.
Oleh karena itu dalam penelitian ini, akan dibahas mengenai rancangan sistem penstabil kecepatan pada mobil listrik dengan menggunakan kontrol PID .
Menggunakan kontrol PID ini untuk mempercepat proses menuju steady state dari kecepatan motor BLDC, serta menstabilkan kecepatan putaran secara otomatis .
Ae.
Kemudian pada sistem kali ini akan diberikan 1 nilai set point sebagai kecepatan dari mobil listrik yaitu sebesar 30 km/jam.
Yang mana, kecepatan di setting dalam 1 nilai set point bertujuan untuk menghemat energi dari mobil listrik.
Mobil Hemat Energi akan berjalan stabil di lintasan jalur yang halus, namun jika dilakukan pada medan yang berkerikil akan beresiko yang cukup buruk terhadap alat.
Hal ini karena kecepatan dari mobil listrik yang tetap stabil di nilai set point yang diberikan.
Dan pada penelitian ini terdapat beberapa kendala yang menyebabkan pengujian tidak dilakukan hingga ke pembebanan menggunakan mobil listrik.
Sehingga penelitian fokus pada respons dari motor BLDC terhadap kontrol PID yang diberikan .
II.
M ETODE P ENELITIAN
gian rotor dan stator.
Pada bagian rotor motor BLDC terdapat sebuah permanen magnet yang memiliki kutub yang tetap.
Dan pada bagian stator motor BLDC terdapat sebuah belitan yang dapat berubah kutub tergantung dari arus yang diberikan.
Pada motor BLDC ini tidak menggunakan brush dan komutator yang menyebabkan motor BLDC tidak membutuhkan perawatan yang Pada motor BLDC ini terdapat sebuah hall effect sensor yang berguna untuk menentukan komutasi motor BLDC dan menentukan kecepatan yang konstan.
Pada hall effect sensor ini, saat mendeteksi kutub selatan (S) maka akan memberikan keluaran Au0Ay dan saat mendeteksi kutub utara (N) maka akan memberikan keluaran Au1Ay.
Dengan diberikannya arus 3 fase ini, maka medan magnet dan polaritas akan terus berubah ubah.
Putaran dari motor BLDC akan terjadi saat adanya medan magnet antara rotor dan stator .
Tiap kumparan pada stator akan terjadi medan putar magnet dengan kecepatan yang dapat dihitung dalam Persamaan 1 berikut.
Ns = .
dengan: f adalah frekuensi tegangan input (Hz/.
, p adalah jumlah kutup .
, dan 120 = 360o .
3 fase motor.
Gambar 1: Kontruksi Motor BLDC Pada penelitian ini digunakan motor brushless dc (BLDC) yang digerakan oleh rangkaian daya berupa Inverter 3 fase inverter tiga fase dengan menggunakan kontrol PID.
Untuk menggerakkan motor BLDC diperlukan sebuah inverter 3 fase.
Inverter 3 fase ini memiliki peranan Motor Brushless Direct Current (BLDC) untuk menggantikan sikat pada motor DC.
Sehingga Motor BLDC adalah motor listrik tiga fase yang sumdengan adanya inverter 3 fase ini tidak perlu dilakukbernya menggunakan tegangan DC.
Seperti motor lisan perawatan pada sikat dan komutator motor BLDC.
trik pada umumnya, motor BLDC juga terdiri dari ba- Emitor: Vol.
22 No.
02 September 2022 Pada inverter 3 fase ini akan mengalirkan arus untuk menghasilkan kutub utara dan kutub selatan.
Inverter merupakan sebuah rangkaian yang berfungsi untuk mengubah arus dan tegangan DC menjadi arus dan tegangan AC.
Pada inverter tiga fase yang digunakan untuk motor BLDC ini membutuhkan 6 komponen switching yang akan disusun seperti Gambar 2.
Gambar 2: Rangkaian Inverter 3 fase Komutasi Six Step Komutasi six step ini banyak digunakan dalam mengendalikan motor BLDC .
, .
Metode six step ini bisa menghasilkan gelombang trapezoid atau gelombang square yang mirip dengan gelombang sinusoidal.
Pada metode komutasi six step ini memiliki beberapa kelemahan seperti memiliki arus rms yang tinggi, rugi tugi daya yang tinggi, dan bising .
Hal ini terjadi karena PWM yang digunakan dalam metode ini merupakan PWM square dengan frekuensi tertentu sehingga menciptakan gelombang AC yang berbentuk trapezoid atau gelombang square .
Dengan menggunakan PWM yang terdiri dari 2 di bagian positif, 2 di bagian negatif, dan 2 bagian berpotongan dengan titik 0 yang bagian memiliki besar 60o gelombang sinusoida .
Untuk algoritme PWM six step ditunjukkan pada Gambar 4.
Pada inverter 3 fase akan terdapat enam switch yang dapat diatur kondisi ON dan OFF.
Pada inverter 3 fase kali ini akan digunakan IBGT sebagai switching, yang mana tiap satu buah IGBT terdapat dua switch di Oleh karena itu pada inverter 3 fase kali ini akan digunakan tiga buah IGBT seperti terlihat dalam Tabel 1.
Tabel 1: Konfigurasi Inverter 3 fase Van Vbn Vcn Vdc -Vdc -Vdc Vdc -Vdc -Vdc Vdc Vdc Vdc Vdc -Vdc -Vdc Gambar 4: Algoritma PWM six-step Dengan menggunakan tiga algoritme six step dengan beda 1 step 60o antara satu dengan yang lain maka akan menghasilkan gelombang gelombang square 3 fase.
Untuk algoritme PWM six step 3 fase ditunjukkan pada Gambar 5 .
Dari enam macam konfigurasi konfigurasi switching dari inverter yang dilakukan terus menerus secara berulang maka akan menghasilkan rasio putaran 360o .
Pada Gambar 3 merupakan penjelasan sinyal switching dengan komutasi sebesar 120o .
Pada komutasi 120o ini, akan terdapat 2 sinyal yang masuk ke tiap fase secara bergantian .
Gambar 3: Gelombang Komutasi 120o Gambar 5: Algoritma PWM Six-step 3 fase doi: 10.
23917/emitor.
Hall Sensor Hall sensor merupakan sebuah sensor pada motor BLDC yang mendeteksi posisi dari rotor yang berfungsi untuk menjadi sebuah sensor kecepatan.
Hall sensor ini dapat mengubah informasi magnetik menjadi sinyal Hall Sensor pada dasarnya terdiri dari potongan tipis semikonduktor yang bertipe P dengan bentuk persegi panjang.
Ketika didekatkan dengan medan magnet atau ditempatkan pada lokasi yang memiliki medan magnet, maka akan timbul perbedaan potensial yang kemudian akan dikirimkan menjadi sinyal listrik.
Dengan menggunakan metode 120o , akan tercipta 6 pola switching pada inverter 3 fase.
Dari grafik Gambar 6 akan kita lihat pola grafik 120o yang dihasilkan oleh hall sensor.
Kontrol PID Dalam kontrol PID ini setiap kontrol memiliki keunggulan masing masing, dimana untuk kontrol proporsional sendiri memiliki keunggulan dalam mengontrol rise-time dengan cepat, kemudian untuk kontrol integral sendiri memiliki peranan keunggulan steady state eror, dan untuk kontrol turunan memiliki keunggulan dalam meredam overshoot.
Dengan menggunakan kontrol PID maka overshoot bisa diredam dengan baik.
Selain itu, dengan digunakannya kontrol PID ini juga bisa mempercepat rise time dan juga mengurangi nilai stady state error untuk mencapai nilai set point yang Tabel 2: Pola Hall Sensor Pola Hall A Hall B Hall C Gambar 7: Kendali PID Dalam sistem kontrol PID kali ini yang perlu dilakukan yaitu melakukan pengaturan parameter nilai Kp , parameter nilai Ki , dan parameter nilai Kd untuk mendapatkan nilai output sesuai dengan yang diinginkan.
Untuk gambar kendali PID ditunjukkan pada Gambar Berikut ini respons sistem Kontrol Proporsional Ae Integral Ae Derivatif yang ditunjukkan dalam Tabel 3 i.
H ASIL P ENELITIAN DAN D ISKUSI
Pengujian Open Loop Pengujian rangkaian kontrol motor BLDC secara open loop ini sama dengan dilakukan pengujian inverter 3 fase dengan beban motor BLDC.
Pengujian kali ini dilakukan dengan cara memberikan tegangan masukan yang bertahap semakin tinggi dengan nilai duty cycle Saat pengujian dilakukan, beberapa data yang diambil berupa tegangan input inverter 3 Fase.
RPM Gambar 6: Skema pola hall sensor 120o yang tertampil di LCD, dan juga RPM yang terukur dengan menggunakan alat ukur berupa tachometer, serta Dari grafik digital yang dihasilkan oleh hall sensor, nilai persentase error pembacaan nilai RPM.
Berikut Berdasar data diatas maka dapat disimpulkan menggi- ini lampiran tabel data hasil pengujian pada Tabel 4 nakan digital 0 dan 1, sehingga pola hall sensor yang berikut.
terjadi seperti pada Tabel 2.
Dari data pada Tabel 4 dapat dilihat respons kecepatan putar motor BLDC saat tegangan input inverter Emitor: Vol.
22 No.
02 September 2022
Tabel 3: Konfigurasi Inverter 3 fase
Respon
Rise Time
Overshoot
Settling Time
Steady State Error
Menurun Menurun Perubahan Kecil Meningkat Meningkat Menurun Perubahan Kecil Meningkat Meneurun
Menurun Hilang
Perubahan Kecil Tabel 4: Data Hasil Pengujian Open Loop
Vin
RPM MOTOR
RPM LCD
% Error diberikan tegangan input baterai sebesar 48V kecepatan maksimum yang dihasilkan oleh motor BLDC yaitu sebesar 500 RPM.
Dengan dokumentasi pada Gambar 9 berikut.
Untuk data dari pengujian ditunjukkan di Gambar 9: Dokumentasi motor BLDC dalam Tabel 5 berikut.
berubah ubah.
Dan untuk persentase error terlihat pada tabel dengan nilai terbesar yaitu 0.
47%, dengan sebagian besar data dengan persentase error hanya 0.
Seperti pada grafik yang di tunjukkan pada Gambar 8 kecepatan motor BLDC menunjukkan respons yang baik saat nilai tegangan berubah ubah, yang mana semakin tinggi nilai tegangan maka kecepatan motor yang dihasilkan juga akan semakin besar.
Gambar 8: Grafik Respon RPM terhadap Tegangan Pengujian Close Loop Tabel 5: Data Hasil Pengujian Close Loop t .
RPM Pengujian secara close loop ini dilakukan selama 2 menit dengan pengambilan data setiap 10 detik.
Yang mana sistem masih menunjukkan waktu yang cukup lama untuk mencapai set point, selain itu terjadi lonjakan overshoot yaitu RPM melebihi set point yang diberikan seperti yang terlihat dalam Gambar 10.
Pengujian rangkaian kontrol motor BLDC secara close loop dilakukan dengan cara menambahkan kontrol PID.
Pengujian Close Loop Pengereman Pengujian secara close loop dengan beban motor BLDC yang telah dikontrol dengan PID ini menghasilkan sebu- Pengujian secara Close Loop kali ini sedikit berbeda ah kecepatan motor yang tidak akan melebihi set point dari sebelumnya, yang mana pada pengujian kali ini yang diberikan, yaitu 500 RPM.
Sehingga, meskipun doi: 10.
23917/emitor.
dalam Tabel 6.
Dari tabel hasil pengujian dengan adanya gangguan berupa pengereman ini, didapatkan grafik seperti pada Gambar 11.
Pengereman yang dilakukan pada percobaan kali ini dilakukan selama 10 detik.
Yang menurukan kecepatan motor dari 498 RPM menjadi 459 RPM.
Pengujian Pengereman pada kali ini dilakukan dengan cara menahan putaran dari motor BLDC dengan menggunakan sebuah kain yang di gumpalkan.
DeGambar 10: Grafik Pengujian Close Loop ngan cara yang sederhana ini, hanya bisa menunjukkan efek pengereman yang bisa menurunkan sedikit dari dilakukan dengan adanya sebuah gangguan pengeremkecepatan motor BLDC.
Namun untuk pengujian kali Tujuan dari gangguan pengereman kali ini untuk ini akan fokus pada kontrol PID yang di berikan unmelihat bekerja atau tidaknya sebuah kontrol PID.
tuk pengaturan kecepatan.
Dan sistem menunjukkan respons yang cukup baik karena kecepatan yang turun Tabel 6: Data Hasil Pengujian Close Loop Pengereman akibat pengereman bisa kembali ke kecepatan semula saat sudah tidak dilakukan pengereman.
RPM Pengereman kali ini dilakukan dengan cara menahan putaran dari motor BLDC dengan sebuah kain, dan yang terjadi yaitu kecepatan dari motor BLDC akan menurun.
Sebuah kontrol PID akan bekerja jika kecepatan dari motor BLDC tersebut bisa kembali pada kecepatan semula atau kecepatan set point.
Pada pengujian kali ini pengereman dilakukan selama 10 detik, berikut adalah data hasil uji coba seperti yang terlihat Gambar 11: Grafik Pengujian Close Loop Pengereman IV.
K ESIMPULAN
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analis maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut: Pengujian Inverter tiga fase pada proyek akhir ini mampu dibebani mencapai 1,5 KW.
Dengan nilai arus maksimal yaitu sebesar 31,25 A.
Dan telah memutar motor BLDC hingga 500 RPM atau setara dengan 30 km/jam.
Kecepatan motor BLDC antara alat ukur dan tampilan LCD memiliki persentase error tersebar yaitu 0.
Dalam pengambilan data pengujian motor BLDC, kontrol telah bekerja dengan baik.
Hal ini ditunjukkan pada saat pengujian dengan menggunakan gangguan pengereman, kecepatan yang turun akibat pengereman bisa kembali ke kecepatan semula saat sudah tidak dilakukan pengereman.
Dengan nilai konstan Kp = 4.
Ki = 0.
Kd = 18.
Pengereman yang dilakukan pada motor BLDC menunjukkan Emitor: Vol.
22 No.
02 September 2022 penurunan kecepatan yang tidak terlalu besar yaitu dari bldc sensorless menggunakan foc,Ay Power Elektronik: Jurnal Orang Elektro, vol.
12, no.
1, pp.
162Ae167, 2022.
kecepatan set point 500 RPM turun menjadi 469 RPM .
Zhiligotov dan V.
Frolov.
AuDevelopment of the sendengan waktu pengereman yang cukup singkat.
sorless control system bldc motor,Ay in 2017 Ie Conference Penggunaan IGBT yang tidak identik memengaruof Russian Young Researchers in Electrical and Electronic hi switching komutasi motor BLDC, hal ini yang meEngineering (EIConRu.
Ie, 2017, pp.
1109Ae1111.
nyebabkan cepatnya terjadi kerusakan pada IGBT jika .
AiAi.
AuDevelopment of the sensorless control system bldc penggunaannya tidak identik.
Sinyal pembacaan hall motor,Ay in 2017 Ie Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRu.
effect sensor sangat berpengaruh terhadap pensaklarIe, 2017, pp.
1109Ae1111.
an dari inverter.
Pastikan hall effect sensor terhubung .
Zhou.
Zhou.
Peng.
Zeng, dan X.
Song.
AuSensorless dengan benar.
DAFTAR P USTAKA
PAMANTI.
AuSistem pengendali kecepatan motor dc dengan metode pid pada mobil listrik,Ay Ph.
Politeknik Negeri Sriwijaya, 2015.
Dewangga.
AuDesain sistem kontrol kecepatan motor bldc berbasis programmable array logic dengan metode six step commutation,Ay Ay 2015.
bldc motor commutation point detection and phase deviation correction method,Ay Ie Transactions on Power Electronics, 34, no.
6, pp.
5880Ae5892, 2018.
Kudelina.
Asad.
Vaimann.
RassoElkin.
Kallaste, dan D.
Lukichev.
AuMain faults and diagnostic possibilities of bldc motors,Ay in 2020 27th International Workshop on Electric Drives: MPEI Department of Electric Drives 90th Anniversary (IWED).
Ie, 2020, pp.
1Ae6.
Pratama et al.
AuRancang bangun pengendalian kecepatan brushless dc motor tipe a2212/10t 1400 kv menggunakan kontroler pid berbasis labview,Ay Jurnal Teknik Elektro, vol.
Dinansyar.
AuPengaturan kecepatan motor brushless dc 03, 2018.
menggunakan kontroler fuzzy berbasis linear quadratic regulator,Ay Ph.
Institut Teknologi Sepuluh Nopem- .
Wibowo dan S.
Riyadi.
AuAnalisa pembebanan pada mober, 2016.
tor brushless dc .
,Ay in PROSIDING SEMINAR NASIONAL INSTRUMENTASI.
KONTROL DAN OTOMASI, 2018, .
Premkumar dan B.
Manikandan.
AuFuzzy pid supervised 277Ae282.
online anfis based speed controller for brushless dc motor,Ay Neurocomputing, vol.
157, pp.
76Ae90, 2015.
Goswami dan D.
Joshi.
AuPerformance review of fuzzy logic based controllers employed in brushless dc motor,Ay Procedia computer science, vol.
132, pp.
623Ae631, 2018.
Irawan dan P.
SS.
AuKontrol motor brushless dc .
berbasis algoritma ai-pid,Ay Jurnal Teknik Elektro dan Komputasi (ELKOM), vol.
2, no.
1, pp.
41Ae48, 2020.
Anugrah.
AuKontrol kecepatan motor brushless dc menggunakan six step comutation dengan kontrol pid .
ropotional integral derivativ.
,Ay Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC, vol.
7, no.
2, pp.
57Ae63, 2020.
Baharudin dan S.
Ayob.
AuBrushless dc motor drive control using single input fuzzy pi controller .
,Ay in 2015 Ie Conference on Energy Conversion (CENCON).
Ie, 2015, .
Kurniawan.
AuAnalysis and simulation of pi and pid conpp.
13Ae18.
trol systems using xcos scilab,Ay Journal of Technomaterial .
LoApez.
Ponce.
Soriano.
Molina, dan J.
Physics, vol.
2, no.
2, pp.
108Ae116, 2020.
Rivas.
AuA novel fuzzy-pso controller for increasing the lifeti.
Anugrah.
AuKontrol kecepatan motor brushless dc mengme in power electronics stage for brushless dc drives,Ay Ie gunakan six step comutation dengan kontrol pid .
ropotional Access, vol.
7, pp.
47 841Ae47 855, 2019.
integral derivativ.
,Ay Jurnal Teknik Elektro dan Komputer .
ALI.
AuAplikasi sensor lv-maxsonar ez1 maxbotix sebaTRIAC, vol.
7, no.
2, pp.
57Ae63, 2020.
gai sistem pengereman otomatis pada mobil listrik,Ay Ph.
Zhiligotov dan V.
Frolov.
AuDevelopment of the sendissertation.
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA, 2016.
sorless control system bldc motor,Ay in 2017 Ie Conference .
Sholikha.
Nugraha.
Qudsi.
Purwanto.
Praof Russian Young Researchers in Electrical and Electronic bowo, dan I.
Ferdiansyah.
AuPengaturan kecepatan motor Engineering (EIConRu.
Ie, 2017, pp.
1109Ae1111.