A N A L I S I S DAN PERANCANGAN TOLERANSI
K E S A L A H A N P A D A ON BOARD DATA
HANDLING
SATELIT L A P A N A2
Abdul Karirri.
Gunawan S.
Prabowo Peneliti Pusat TeknologI Elektronika Dirgantara.
LAPAN Email: karlm.
lapan@gmail.
gunawan_prab@yahoo.
ABSTRACT
Lapan A2 satelitte is t h e second generation of t h e lapan micro satellite developed by the corporation between Lapan a n d Technisce Universitat Berlin.
The subsystem of Lapan A2 will be developed, particulaxy OBDH (On Board Data Handlin.
OBDH perform two major functions.
The first function is it receive, validates, decodes, and distributes c o m m a n d s to other spacecraft system.
The second is it gathers, processes, a n d formats spacecraft housekeeping a n d data mission for downlink or used by on board computer.
The result of fault tolerance analisys t h a t will be implemented in the OBDH design will be based on redundancy of hardware, software, a n d information.
Hardware redundancy will be implemented using double processor and memory storage.
Whereas software redundancy will be implemented by using single version check point a n d restart, a n d program boot strap method as operating system a n d program spare.
Harnming code a n d mirroring data as redundancy information will be implemented for error correction a n d error detection.
The selections have considered t h e power consumtion a n d the structure size constrains of the satellite.
Keywords :OBDH.
Fault Tolerance.
Satellite.
Redundancy ABSTRAK Satelit Lapan A2 a d a l a h satelit mikro LAPAN generasi ke-2 yang dibangun melalui kerjasama a n t a r a LAPAN dan Technisce Universitat Berlin.
Dalam generasi ke-2 ini a k a n dilakukan pengembangan di dalam subsistem, k h u s u s n y a subsistem OBDH {On Board Data Handlin.
OBDH mempunyai d u a fungsi u t a m a , p e r t a m a adalah menerima, memvalidasi, mendekode, d a n mendistribusikan komando ke subsistem lain dalam sistem satelit, d a n yang kedua mengumpulkan memproses d a t a housekeeping serta data misi u n t u k dikirim ke stasiun bumi a t a u digunakan oleh On Board Computer.
Hasil analisa sistem toleransi k e s a l a h a n .
ault toleranc.
y a n g akan diimplementasikan dalam perancangan OBDH a k a n dilihat dari tiga sisi yaitu r e d u n d a n s i perangkat keras, r e d u n d a n s i perangkat lunak, d a n r e d u n d a n s i informasi.
Penggunaan redundansi perangkat keras dengan menggandakan prosesor d a n memory storage.
Sedangkan r e d u n d a n s i perangkat l u n a k menggunakan metode single version check point and restart d a n program boot strap sebagai cadangan sistem operasi dan Metode hamming code u n t u k error detection d a n corection serta metode mirroring data a k a n digunakan sebagai redundansi informasi.
Pemilihan r e d u n d a n s i tersebut telah mempertimbangkan keterbatasan dari konsumsi daya dan u k u r a n yang dibatasi oleh sistem satelit secara keseluruhan.
Kata k u n c i :
OBDH.
Toleransi kesalahan.
Satelit.
Redundansi
PENDAHULUAN
Satelit LAPAN A2 adalah satelit mikro yang dibangun melalui kerjasama a n t a r a Lapan d a n Technisce Universitat BerUn * SaleUt 6 a n dari ^ e r u p a k a n pengemsatelit LAPAN Tubsat d e n g a n peningkatan pengembangan di Hal m e r u p a k a n titik awal perancangan satelit di Indonesia d a n a k a n menjadi d a s a r dalam perancangan satelit-satelit berikutnya.
Misi u t a m a satelit mikro LAPAN A2 surveillance yang pengembangan dari satelit LAPAN Tubsat.
Sebagaimana LAPAN Tubsat, beberapa kejadian seperti k e b a k a r a n h u t a n , banjir, gempa, g u n u n g berapi, kecelakaan k a p a l l a u t d a n pesawat terbang, dan Iain-lain dapat dimonitor.
Sistem operasi akan dikembangkan otomatis dengan target .
ambar yang akan diambi.
yang diseting sebelumnya.
Data m a s u k a n sikap satelit a k a n diambil melalui star sensor u n t u k mengendalikan sikap satelit menghadap ke bumi sehingga ketika posisi berada pada posisi target menghadap ke bumi.
Posisi target a k a n diambil dari d a t a GPS [Global Positioning Satellit.
Untuk m e n d u k u n g misi satelit m a k a perlu dilakukan aktivitas operasi dilakukan oleh sebuah Fasilitas Pengendali Misi [Mission Control Facilit.
Aktivitas ini dapat dibedakan dalam d u a bagian yakni pelaksanaan misi d a n p e m a n t a u a n s t a t u s kesehatan satelit.
Pelaksanaan dilakukan melalui serangkaian pengendalian sikap, pengaktifan m u a t a n satelit d a n pengiriman data m u a t a n tersebut ke stasiun bumi penerima.
Status satelit dapat dipantau melalui pengambilan d a t a telemetri baik yang real time m a u p u n telemetri j a n g k a Dalam tulisan ini a k a n d i b a h a s mengenai sistem toleransi kesalahan dalam komunikasi d a t a di dalam OBDH satelit, sehingga operasi satelit dapat tetap berjalan w a l a u p u n terjadi kesalahan.
SISTEM TOLERANSI KESALAHAN
Sistem toleransi kesalahan adalah sistem yang tetap dapat m e l a k s a n a k a n fungsinya meskipun terjadi kesalahan sampai p a d a tingkat tertentu p a d a sistem tersebut.
Kesalahan tersebut dapat berupa byzantine fault, fault, ommision fault a t a u crash fault Agar memiliki sifat toleransi mempunyai cadangan komponen yang Komponen diperlukan pada waktu sistem mengalami Pada komponen cadangan ini udak diperlukan.
J i k a terjadi kegagalan pada sistem, komponen cadangan ini baru a k a n Redundansi pada sistem toleransi kesalahan dapat b e r u p a : r e d u n d a n s i perangkat keras, r e d u n d a n s i perangkat lunak, redundansi waktu, dan redundansi Redundansi perangkat keras menyediakan perangkat keras tambahan .
mumnya d u a a t a u tiga kal.
p a d a Redundansi perangkat lunak menyediakan versi perangkat lunak yang berbeda sehingga ketika terjadi kesalahan versi yang lain akan digunakan.
Redundansi kelonggaran jadwal task sehingga dijalankan jika diperlukan dan masih m e m e n u h i critical deadline masingmasing task tersebut.
Sedan gkan r e d u n d a n s i informasi menkodekan data sehingga j u m l a h kesalahan bit dapat dideteksi d a n / a t a u dikoreksi.
1 Perangkat Kesalahan Keras Toleransi Terdapat tiga tipe perangkat redundansi perangkat k e r a s pasif a t a u statis, aktif a t a u dinamis d a n hybrid.
Redundansi perangkat keras pasif adalah m e n u t u p .
kesalahan dengan cara menyembunyikan kesalahan yang m u n c u l .
Dalam tipe ini tidak diperlukan kegiatan pendeteksian kesalahan n a m u n memerlukan fault Pendekatan pendeteksian, p e n e n t u a n lokasi d a n membatasi penyebaran kesalahan, d a n kemudian melakukan perbaikan dengan konfigurasi ulang.
Redundansi perangkat hybrid menggabungkan kedua pendekatan di atas.
Bentuk-bentuk keliga 1 Redundansi perangkat keras pasif Triple Modular Redundancy (TMR) adalah metode dimana sebuah perangkat keras M digandakan tiga kali lipat dan bekerja secara paralel.
Keluaran dari ketiga unit akan dipilih oleh voter dan memilih nilai mayoritasnya.
Sistem ini dapat menu t u p kesalahan pada s a t u unit M.
N-Modular Redundancy (NMR) adalah metode dimana sebuah perangkat keras M digandakan N kali lipat d a n bekerja secara paralel demikian pula halnya dengan voter V dimana N bemilai ganjil.
Keluaran dari N unit dikirimkan ke N voter d a n memilih nilai mayoritasnya.
2 Redundansi perangkat keras aktif Duplication with Comparison adalah metode dimana A d u a modul identik melakukan proses komputasi yang sama secara paralel d a n hasilnya Skema ini hanya dapat mendeteksi kesalahan n a m u n tidak memberikan toleransi.
Standby Sparing adalah metode dimana modul u t a m a dalam s t a t u s operasional dan satu a t a u lebih modul bertindak sebagai cadangan a t a u dalam s t a t u s Blok deteksi error digunakan u n t u k m e n e n t u k a n k a p a n d a n modul m a n a yang mengalami kesalahan.
Modul yang mengalami kesalahan dibuang dari sistem dan digantikan dengan cadangan.
Pair-and-a-spare Technique kombinasi s k e m a stand by sparing d a n Switch akan meneruskari keluaran dari d u a modul d a n membandingkannya.
Selama k e d u a keluaran tersebut sesuai dengan spesifikasi, modul cadangan tidak Namun bila ditemukan error, m a k a switch a k a n mencari modul yang mengalami kesalahan d a n memilih modul penggantinya.
3 Redundansi perangkat keras Self-purging Redundancy adalah metode dimana s e m u a modul Ml .
berpartisipasi aktif dalam sistem.
Setiap modul mempunyai kemampuan u n t u k melepaskan dirinya dari sistem bila mengalami kesalahan.
Ini fitur yang sangat menarik k a r e n a hot replacement dapat dilakukan t a n p a menggangu proses sistem.
N-modular Redundancy Spares NMR t a m b a h a n blok disagreement detector yang digunakan u n t u k membandingkan keluaran voter dengan keluaran dari masing-masing modul.
Modul yang tidak sesuai diberi label faulty d a n dikeluarkan dari sistem d a n kemudian modul cadangan diaktifkan.
Triple-duplex Architecture m e r u p a k a n kombinasi antara TMR dan duplication with comparison.
TMR dapat m e n u t u p kesalahan tanpa menginterupsi proses sistem yang sedang berlangsung sedangkan duplication with comparison dapat mendeteksi kesalahan d a n modul yang mengalami kesalahan tidak dilibatkan dalam proses voting.
Dengan skema ini, d u a modul yang mengalami kesalahan dapat ditoleransi.
2 Perangkat Kesalahan Lunak Toleransi Teknik perangkat lunak toleransi kesalahan dibagi menjadi d u a kelompok yakni single-version d a n multi-version.
Teknik single-version ditujukan u n t u k meningkatkan k e m a m p u a n toleransi kesalahan dari satu modul perangkat lunak sedangkan teknik multi-version mengikuti aturan-aturan design diversity.
Ill
KESALAHAN
SATELIT
DALAM
SISTEM
1 Efek Radiasi dan Ionisasi Besarnya radiasi u n t u k satelit yang berada pada orbit LEO adalah a n t a r a 10 sampai 20 krad, tetapi j u m l a h n y a tergantung dari berapa lama satelit b e r a d a di luar s a b u k Van Allen, yang berfungsi sebagai perisai bagi partikel energetik yang terperangkap.
Penyerapan radiasi dapat menyebabkan k e r u s a k a n sementara a t a u selamanya p a d a material.
Contoh, kebocoran a r u s bertambah d a n logika bit berubah.
Untuk satelit dengan misi LEO [Low Earth Orbi.
yang m e n g g u n a k a n w a k t u n y a di b a w a h s a b u k Van Allen h a r u s memiliki toleransi 100 krad.
Untuk misi Polar toleransinya 100k sampai lMrad p e r t a h u n .
Untuk orbit equatorial d i h a r a p k a n memiliki toleransi beberapa krad pertahun.
Indikasi adanya kerusakan p a d a komponen OBC a n t a r a lain, b e r t a m b a h n y a k o n s u m s i daya komponen, d a n a d a laporan yang menyebutkan k o n s u m s i daya bertambah 2x lipat pada s a a t komponen rusak.
Sebagai t a m b a h a n peralatan yang r u s a k dapat beroperasi pada dock rendah.
Efek dari radiasi yang lain disebut Displacement damage terjadi di luar angkasa ketika proton d a n elektron dengan kecepatan tinggi menabrak atom-atom semikonduktor.
T u b r u k a n elastis ini terjadi u n t u k kejadian charge particles p a d a energi 1 Mev a t a u kurang.
Pada energi diatas 8 Mev, proton dapat menyebabkan tubrukan inelastic nuclear dengan energi yang cukup merusak struktur silikon.
Beberapa konsekuensi akibat displacement damage a n t a r a lain, berkurangnya penguatan transistor bipolar, bertambahnya kebocoran a r u s , d a n mengurangi gerak pembawa.
Pada t a h u n - t a h u n belakangan ini satelit mempunyai pengalaman bit flips dalam memori dan perangkat pemroses.
Perubahan keadaan ini lebih disebabkan oleh radiasi partikel single energetic.
kemudian disebut single event upset Sinar galactic dan solar cosmic yang dibentuk dari nuclei ion-ion berat m e r u p a k a n penyebab terjadinya single event Ada beberapa tipe single event effects seperti, single event burnout, single hard error, dan Iain-lain.
SEU
(Single Event Upse.
m e r u p a k a n error yang tidak m e r u s a k biasanya mempengaruhi sel-sel logika .
flip-flo.
menyebabkan bit pada memori mengalami p e r u b a h a n logika .
ke 1 a t a u 1 ke .
Karena SEU normalnya tidak menyebabk a n p e r u b a h a n permanen, m a k a sering disebut soft errors.
Frekuensi SEU fungsi dari pengepakan p a d a IC (Integrated Circuity.
VLSI (Very Large Scale Integratio.
lebih prone terhadap efek SEU daripada tehnologi IC skala medium d a n besar.
SEL (Single Event Latch u.
merupakan produk SEU yang menyebabk a n k e r u s a k a n permanen, d a n kadangkadang disebut hard error.
Partikel radiasi ionisasi menciptakan koneksi langsung VDD (Voltage Drain, voltase a n t a r a drain d a n commo.
ke ground dalam transistor IC.
J i k a chip IC lidak dilindungi oleh beberapa p e m b a t a s a r u s , seperti resistor seri yang d i h u b u n g k a n ke pin power, perangkat kemungkinan a k a n mengalami k e r u s a k a n permanen.
J i k a terjadi SEL.
IC yang dilindungi oleh resistor p e m b a t a s a r u s biasanya diperlukan u n t u k mematikan power agar keadaan terkunci bisa d i h a p u s .
2 Suhu S u h u yang ekstrem di n i a n g angkasa merupakan masalah lain u n t u k sistem satelit.
Nilai temperatur yang sangat rendah a t a u terlalu tinggi dapat Pada s a a t s u h u naik, daya yang diperlukan berkurang 5% - 10% d a n k e h a n d a l a n berkurang sampai dengan 90%.
Hal itulah mengapa s u h u tidak digunakan u n t u k mengurangi konsumsi daya.
3 Gangguan-Gangguan Orbit Hukum Kepler didasarkan p a d a asumsi bahwa distribusi m a s s a b e n d a utama spherical simetrik serta tidak gaya-gaya nongravitational m a u p u n gravitasi benda Akibatnya orbit satelit yang sebenarnya tidak a k a n tepat mengikuti hukum Kepler.
Ada beberapa hal yang menyebabkan orbit satelit tidak tepat mengikuti h u k u m Kepler yaitu yang disebut dengan gangguan orbit:
A Gangguan orbit akibat b e n t u k b u m i yang tidak bulat.
A Atmospheric drag .
aya hambat atmosfe.
A Gaya gravitasi bulan.
A Radiasi surya.
SISTEM SATELIT LAPAN A2
Satelit LAPAN A2 m e r u p a k a n pengembangan satelit LAPAN Tubsat.
Satelit ini a k a n diterbangkan dengan cara piggy back.
Oleh k a r e n a itu dimensi strukturnya a k a n dibatasi hingga 60cm x 60cm x 80cm.
LAPAN A2 kemungkinan SPPO [Sun Synchronous Polar Orbi.
Beberapa sistem LAPAN Tubsat yaitu p e n a m b a h a n sistem GPS u n t u k m e n d a p a t k a n d a t a waktu satelit d a n posisi orbit.
Sistem ADCS [Attitude Determination and Control Syste.
u n t u k m e n d a p a t k a n stabilitas sikap selama akuisisi d a t a observasi.
LAPAN A2 a k a n dilengkapi dengan 4 buah solar panel bertipe triple junction.
Dua b u a h paket baterai Li-ion (Lithiumio.
dengan charge control akan digunakan sebagai penyimpan daya.
Masing-masing paket terdiri dari 4 cells Li-ion dengan 5 Ah.
Maksimum tegangan yang dihasilkan adalah 16.
8 V dengan tegangan b u s unregulated a k a n dioperasikan p a d a tegangan 13V -16V.
Masingmasing paket baterai Li-ion mempunyai dimensi 11 x 11 x 9 cm dengan m a s s a tidak lebih dari 1.
5 kg.
LAPAN A2 a k a n menggunakan sistem kontrol sikap yang s a m a dengan LAPAN Tubsat.
Kontrol sikap tersebut terdiri d a r i :
A Tiga paket WDE (Wheel Drive Electronic.
- wheel - gyro.
A Dua paket WDE - reaction wheel gyro .
A Tiga air coil.
A Dua star sensors.
A Dua solar cells sebagai s u n sensor p a d a bagian yang tidak dipasang solar panel.
A GPS a k a n digunakan u n t u k mendapatkan waktu yang tepat .
xact tim.
d a n posisi u n t u k mengambil gambar.
Protokol komunikasi yang dirancang adalah s e b u a h komando yang dikirim via radio terdiri dari 2 preamble d a n general command.
Preamble pertama adalah 8 byte u n t u k sinkronisasi dengan Preamble berikutnya adalah 4 byte yang m e r u p a k a n code word u n t u k sinkronisasi d a n bagian terakhir adalah device common.
T a b e l 4 - 1 : LIST KOMPONEN SATELIT
LAPAN A2
Setelah protokol sampai TTC m a k a TTC a k a n melanjutkan komando tersebut ke OBDH dengan m e m b u a n g sebuah header d a n menyisakan 4 byte protokol u n t u k dilanjutkan ke OBDH.
Error Detection yang digunakan dalam hal ini .
mengembalikan tiap byte dari 4 byte.
J i k a hasil echo tidak s a m a m a k a komando dianggap mengalami gangguan.
Interfacing dengan setiap subsistem juga m e n g g u n a k a n protokol 4 byte.
S e m u a komando a k a n sampai ke subsistem OBDH h a r u s dalam protokol 4 byte.
Seandainya perlu d i t a m b a h k a n kode lain m a k a kode tersebut h a r u s dimasukan ke dalam protokol 4 byte.
Protokol 4 byte bekerja dalam s e b u a h basis handshake.
Solar Panel
UHF Antenna
Magnetometer ANALISA
DAN IMPLEMENTASI
TOLERANSI KESALAHAN
Toleransi mengelola r e d u n d a n s i dengan tepat.
Agar sistem tetap bekerja dengan benar meskipun dideteksi a d a n y a kesalahan p a d a beberapa bagian sistem, satelit h a r u s memiliki cadangan yang h a r u s segera bekerja seketika.
Sistem toleransi kesalahan a k a n diimplementasikan dalam subsistem OBDH satelit.
Dalam hal ini OBDH a k a n dirancang dengan menggunakan dua b u a h prosesor, dimana prosesor ked u a akan memonitor prosesor pertama.
Seandainya prosesor pertama mengalami failure sehingga Power Control Unit meng-oj^kan power ke prosesor, m a k a prosesor kedua a k a n mengambil alih fungsi dari prosesor pertama.
Magnetic Coil
TTC
GPS Receiver PCDH S-Band Receiver Star Sensor Li-ion Battery SO mm Video Camera 1000 mm Video Camera S-Band Antenna Sun Sensor Gambar 4-2: Satelit LAPAN A2 Gambar 5-1: Penggandaan prosesor Pemilihan ini dikarenakan keterb a t a s a n sistem perangkat keras yang dapat ditumpangkan di dalam sistem satelit ditinjau dari sisi u k u r a n dan konsumsi power yang a k a n berlipat sesuai dengan j u m l a h cadangan yang digunakan.
Sehingga pemilihan sistem
Triple Modular Redundancy (TMR) d a n N-modular
(NMR)
Kesalahan yang memory RAM, dalam hal RAM tidak diredundansi secara perangkat keras.
Untuk itu a k a n digunakan metode kesalahan satu bit .
ingle fli.
Contoh data 7 bit 1 0 1 1 0 0 1 a k a n dikodekan dalam kode word menjadi seperti t a m p a k dalam Gambar 5-2.
Gambar 5-4:Hasil mendeteksi posisi bit yang mengalami error Gambar 5-2:Mengubah data menjadi kode word hamming Sehingga data yang a k a n dikirim dalam kode word adalah 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 .
Kode word tersebut a k a n diimpelementasikan p a d a setiap byte kode komando.
Sehingga setiap byte a k a n m e n d a p a t tambahan 4 bit data.
Untuk menguji hasil dengan cara menyisipkan error dengan contoh sebagai berikut :
Kirim Data Terima Data Gambar 5-3:Ilustrasi tejadinya error data Dalam Gambar 5-3 t a m p a k bit ke6 mengalami error yaitu dengan beru b a h n y a nilai 0 menjadi 1.
Dengan metode hamming code terjadinya error dapat terdeteksi seperti tampak dalam analisa Gambar 5-4.
Dengan diketahuinya posisi error yang terjadi, m a k a dengan metode dikembalikan ke nilai aslinya sehingga data menjadi valid.
Setelah data terkoreksi m a k a kode word tersebut a k a n dienkodekan kembali p a d a nilai Kode hamming dapat mendeteksi d u a bit flip tetapi tidak dapat mengoreksinya.
J i k a terjadi tiga a t a u lebih flip m a k a error tersebut mungkin tidak dapat terditeksi.
Untuk mengatasi hal tersebut m a k a a k a n dimanfaatkan sistem bank dalam memory.
Setiap bank dalam memory a k a n dibagi menjadi 2, dimana setiap bank merupakan duplikasi satu s a m a lain.
Seandainya terjadi error dalam satu bank m a k a bank lain yang merupakan duplikasinya akan digunakan.
Kesalahan yang terjadi dalam flash memory diatasi dengan redundansi perangkat keras.
Dikarenakan flash memiliki kapasistas yang lebih besar Hal tersebut dapat diganti dengan cara menggandakan kapasitas memori dalam sistem.
Sehingga proses p e n y i m p a n a n data dapat dilakukan ke d u a b u a h memory.
Memori ini biasa telemetri d a n data-data penting lainnya.
Kesalahan yang terjadi dalam ROM a k a n mengakibatkan error p a d a Untuk operating sistem dengan s e b u a h program kecil yaitu bootstrap program.
Jika terjadi kerusakan dalam operating system m a k a bootstrap akan dibangkitkan d a n a k a n melakukan kontak dengan stasiun bumi, sehingga stasiun b u m i dapat mengirim data .
operating system d a n programprogram yang baru ke sistem satelit.
Dikarenakan keterbatasan sistem memori m a k a metode inilah yang paling tepat u n t u k dipilih.
Metode ini m e n g g u n a k a n "recovery blocks" d a n "acceptance tests".
Semua state dicatat d a n terdapat acceptance test yang gagal dengan segera sistem kembali k e p a d a state sebelum terjadi error.
Alternatif lain adalah keluar dari state error menuju state error handling run time u n t u k dieksekusi.
Redundansi perangkat l u n a k yang a k a n diimplementasikan adalah single Gambar 5-6: Blok diagram implementasi toleransi kesalahan Dari analisa di a l a s m a k a dapat didesain s e b u a h blok diagram sistem
OBDH
seperti tampak Gambar 56.
KESIMPULAN
Untuk m e m b u a t sistem satelit dirancang sistem toleransi kesalahan di dalam OBDH yang m e r u p a k a n otak dalam sistem satelit.
Implemantasi toleransi kesalahan yang optimal u n t u k satelit Lapan A2 adalah :
A Redundansi perangkat keras mengg u n a k a n d u a b u a h prosesor dan d u a b u a h memory storage.
A Redundansi perangkat lunak mengg u n a k a n metode single version check point and restart.
Selain itu mengg u n a k a n program boot strap sebagai cadangan sistem operasi dan program.
A Redundansi informasi menggunakan metode hamming code u n t u k error detection d a n co'rection serta metode mirroring data.
Pemilihan r e d u n d a n s i tersebut telah mempertimbangkan keterbatasan dari k o n s u m s i power dan u k u r a n yang dibatasi oleh sistem satelit secara DAFTAR RUJUKAN Elena Dubrova, 2007.
Design of Fault Tolerant System Design.
Lecture Notes.
Kungl Tekniska Hogskolan.
Ken H u n t e r a n d Neil C.
Rowe, 1999.
Software Design For Fault-Tolerant Communications Satellite, gkhunter @newsguy.
com,rowe@cs.
Jalote.
Pankaj, 1994.
Fault Tolerance in Distributed Systems.
Prentice-Hall.
USA.
P Butz, 2004.
LAPAN Tubsat Power Control Data Handling.
Software Interface Document.
Vectronic Aerospace GmbH.
Shem-Tov Levi a n d Ashok K.
Agrwala.
Fault Tolerant System Design McGraw-Hill.
Inc.
Soewarto H, 2008.
LAPAN Tubsat.
First Indonesian MicrosatelHte".
LAPAN.
Tim LAPAN A2, 2008.
Preliminary Design of Lapan-A2.
LAPAN.
Ugur YENIER, 2002.
Fault Tolerant Computing In Space Environment And Software Implemented Hardware Fault Tolerance Techniques.
Bosphorus University.
Istanbul.
Wertz.
J a m e s R.
a n d Larson.
Wiley J.
Space Mission Analysis and Design".
Kluwer Academic Publishers.
USA.
edu/ndounegt/cop3402/ham