JUS TEKNO ( JURNAL SAINS DAN TEKNOLOGI )
https://journal.
PERANCANGAN PROTOTIPE ALAT SOLDER TIMAH DENGAN
KONTROL CNC 4 AXIS
Sigit Widiyanto, 2 Muhamad Hermawan Dosen STT Duta Bangsa, 2Mahasiswa STT Duta Bangsa Program Studi Teknik Mesin.
Sekolah Tinggi Teknologi Duta Bangsa Cikarang.
Bekasi 17530 widiyantosigit997@gmail.
muhamadhermawan199@gmail.
ABSTRAK
Perancangan ini bertujuan untuk mempermudah proses penyolderan otomatis, dengan menggunakan sistem kontrol CNC 4 sumbu.
Prinsip cara kerja mesin ini dengan 4 sumbu yaitu sumbu x dan y bergerak linier mendatar, sumbu Z bergerak berputar mendatar dan sumbu A bergerak berputar searah vertical.
pengerjaan penyolderan timah otomatis pada papan sirkuit cetak (PCB), menggunakan Solder Automatic 60 W dengan perangkat lunak Mach3 untuk kontrollernya dan menggunakan motor stepper nema 23 untuk menjalankan perputaran poros ulir bergerak maju atau mundurnya, pada nut screw terdapat blok housing untuk dipasangkan bracket lengan solder sehingga dapat dilakukan pengerjaan penyolderan secara otomatis.
Material lead screw terbuat dari 304 stainless stell, nut screw terbuat dari brass, rel laci ukuran 300 mm berbahan dari cold rolled stell, landasan mesin terbuat dari aluminium alloy 6063-T5.
Luas area penyolderan maksimal 300 mm, suhu panas solder 480oC dengan daya 60 W.
Motor stepper untuk sumbu X.
Z dan A digunakan tipe nema 23 yang sesuai kebutuhan dengan hasil beban inersi ycyc = 18,87y10-4 kg.
m2, torsi efektif Trms = 0,32 m, maksimal momen torsi ycya = 0,78 N.
m, kecepatan putaran n = 6000 r/min, dan resolusi enkoder yc = yayaya .
cyenyesyeiyeIyei/ ycyeayeiyeCyeiyeOyeayeaye.
Kata Kunci: Solder.
CNC.
Mach3.
Motor Stepper
PENDAHULUAN
1 Latar Belakang Kemampuan manusia dalam berproduksi terus berkembang seiring dengan maraknya penggunaan mesin dalam dunia usaha, terutama disebabkan oleh revolusi komersial dan inovasi teknologi.
Mesin dapat membantu mengotomasi teknik proses produksi, menghasilkan lebih banyak output dalam jangka waktu yang sama .
Namun, penggunaan peralatan yang efektif sangat penting untuk pertumbuhan yang berkelanjutan.
Untuk mencapai kemajuan yang berkelanjutan dalam industri yang menggunakan manipulasi dan otomasi.
Otomasi telah mengalihkan tenaga kerja ke metode yang memerlukan kapasitas manusia untuk berpikir kritis.
Oleh karena itu, pekerja harus bekerja dengan lebih mahir, dan tugas yang rumit dan berulang-ulang harus dilakukan oleh peralatan dan mesin .
Mesin solder timah dengan kontrol CNC adalah perangkat otomatis.
Untuk menyelesaikan proses penyolderan dan prinsip pengoprasiannya sama dengan penggunaan fungsi gerakan robotik.
Teknologi tinggi dan canggih dari robot berbasis sistem komputer dan kecerdasan buatan telah diambil alih untuk penyolderan otomatis papan sirkuit cetak (PCB).
Meskipun teknik ini lebih efisien dibandingkan penyolderan tradisional, perhitungannya yang rumit menyebabkan keterbatasan fleksibilitas dan meningkatkan biaya produksi untuk manufaktur skala kecil.
Salah satu teknologi manufaktur yang paling populer saat ini adalah pengendalian numerik komputer (CNC).
2 Identifikasi Masalah Identifikasi masalah yang di dapat yaitu:
Menentukan design mesin.
Menghitung dan menentukan pemilihan motor stepper.
Menentukan jenis Ae jenis material / komponen yang akan digunakan Mesin solder timah kontrol CNC.
Menghitung pergerakan axis gaya Ae gaya yang terjadi pada skup design.
3 Perumusan Masalah Pembahasan ini mencakup rumusan masalah yang harus diselesaikan selama pengerjaan tugas akhir, yaitu:
Bagaimana bentuk dan dimensi dari mesin solder timah kontrol CNC yang telah dibuat.
Bagaimana sistem kontroller yang digunakan pada mesin solder timah kontrol CNC menggunakan perangkat lunak Mach3.
4 Batasan Masalah Adapun batasan masalah dalam penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:
Area benda kerja mesin direncanakan hanya dapat digerakan maksimal sepanjang 300 mm.
Mesin yang digunakan adalah mesin solder timah kontrol CNC untuk pengerjaan PCB dan penyolderan lainnya yang sederhana.
II.
LANDASAN TEORI
1 Permesinan Computer Numerical Control (CNC) Mesin Computer Numerical Control (CNC) adalah mesin perkakas otomatis yang memiliki program numerik yang dapat diprogram melalui komputer dan kemudian disimpan pada media penyimpanan.
Mesin CNC terdiri dari beberapa sumbu gerak, dengan motor yang menggerakkan setiap sumbu.
Mesin CNC dapat digunakan untuk bor, pemotong, atau pemahat.
Industri manufaktur yang menghasilkan produk dengan tingkat ketelitian yang tinggi sering menggunakan mesin CNC.
Oleh karena itu, keakuratan dan kestabilan posisi alat kerja mesin CNC diperlukan selama proses pembentukan kontur .
Mesin CNC memiliki dua atau lebih arah gerakan alat yang dikenal sebagai sumbu atau axis.
Sumbu dapat bergerak dalam dua cara yaitu, linear .
ebagai garis luru.
atau melingkar.
Sumbu linear biasanya bertuliskan X.
Y, dan Z, sedangkan sumbu melingkar bertuliskan A.
2 Mesin Solder Hampir setiap aspek produksi di berbagai industri membutuhkan proses penyambungan.
Salah satunya adalah produksi yang dilakukan oleh industri hingga saat ini.
Las titik adalah contoh dari berbagai jenis sambungan las yang digunakan di bidang elektronik dan otomotif.
Dalam teknik pengelasan resistansi yang dikenal sebagai titik pengelasan, dua atau lebih plat logam diapit di antara dua elektroda logam dan arus kuat dialirkan melalui elektroda tembaga.
Suhu di mana pelat logam di bawahnya bersentuhan dengan elektroda tembaga menjadi panas karena resistensi, sehingga mencapai suhu penyolderan, yang mengakibatkan peleburan kedua pelat.
pemilihan elemen mesin, dalam proses perancangan mesin solder timah dengan kontrol CNC.
Mencari Data dan Mengolah Data Sebelum memulai proses pengolahan data untuk perancangan mesin solder timah kontrol CNC, berikut beberapa hal yang harus diketahui:
Tentukan desain mesin prototipe.
Tentukan jenis material atau komponen yang akan digunakan pada perancangan mesin solder timah kontrol CNC.
Hitung gaya pergerakan motor stepper yang akan digunakan pada skrup desain.
Perencanaan Spesifikasi Mesin Untuk melakukan penelitian tentang perancangan prototipe mesin solder timah kontrol CNC, ada beberapa hal yang perlu di ingat terlebih dahulu tentang perhitungan agar desain yang akan di buat sesuai dengan tujuan.
Pembuatan Desain Mesin.
Perancangan dari mulai menghitung, mendapatkan gambar kerja kemudian dimodelkan menggunakan software Solidworks.
Gambar kerja mesin solder timah kontrol CNC dengan dimensi yang telah ditentukan agar dapat dilakukan manufaktur.
3 Mekanik Motor Stepper adalah jenis motor yang banyak dipakai untuk actuator, penggerak kaset piringan, dan lainnya.
Motor stepper ini berbeda dengan jenis motor lainnya karena tidak memiliki komulator, oleh karena itu biasanya hanya menggunakan terdiri dari kumparan yang disebut stator dan magnet di rotornya.
Motor DC memiliki kemampuan mengatur posisinya dengan tepat pada posisi tertentu dan memiliki kemampuan berputar ke arah yang diinginkan dengan mengirimkan arus listrik dalam pola tertentu tergantung spesifikasinya, motor stepper memiliki tingkat akurasi yang tinggi.
Setiap motor stepper memiliki kemampuan untuk berputar dalam satuan sudut tertentu, seperti 0,75A, 0,9A, dan 1,8A.
Semakin kecil sudut per step, semakin presisi gerakannya.
Motor stepper juga memiliki perbedaan jenis kumparan medan yaitu motor stepper bipolar dan unipolar.
METODOLOGI PENELITIAN
Prosedur penelitian perancangan dan modifikasi prototype Mesin Solder Timah Kontrol CNC dapat dilihat dari diagram aliran berikut:
Gambar 3.
2 Desain Prototype Perancangan Mesin Solder Timah Kontrol CNC Finalisasi Desain Mesin.
Ketika model desain memenuhi persyaratan yang ada dalam merencanakan perancangan prototype mesin solder timah kontrol CNC telah sesuai dengan tujuan yang telah ditetapkan.
Penentuan dan Pembelian Komponen Penentuan dan pembelian suku cadang untuk mesin solder timah kontrol CNC termasuk memilih dan membeli suku cadang yang diperlukan untuk mesin solder timah kontrol CNC tersebut.
Dalam proses ini, berbagai faktor harus dipertimbangkan dengan cermat untuk memastikan bahwa komponen yang di pilih memenuhi tujuan dan kebutuhan desain.
Penentuan dan pembelian komponen harus dilakukan dengan Proses Perakitan Komponen Mekanik dan Elektrik Proses perakitan mesin dilakukan dengan merakit setiap bagian dari satu komponen ke komponen lainnya dalam kerangka CNC, aluminium profile, rel sebagai sistem gerakan, lead screw dan nut brass, cover housing, motor stepper nema 23, dan panel kontrol Gambar 3.
1 Diagram Alir Penelitian Metode yang digunakan dalam perancangan ini, yang dapat digambarkan dalam diagram alir di atas tersebut.
Studi Literatur Kegiatan mencari dan mempelajari literatur tentang masalah mesin CNC, perencanaan wiring, kontrol, dan dimensi dari mesin CNC, serta perencanaan dan A P = 2 mm A ycoyaA = 1,5 Kg A yuN = 0,1 A G = 1, = 1 elektrik yang berisi unit PC, motor stepper driver, breakout board Mach 3, dan power supply 5V dan 12V.
Pengujian Prototype Tujuan pengujian adalah untuk mengumpulkan data yang akan dicari, seperti sinyal keluaran dari breakout board Mach3, dimensi, kepresisian gerakan melingkar gerak lurus, dan pengujian melakukan percobaan pengoprasian mesin.
Pengujian telah melakukan pengaturan pada motor, kalibrasi gerak, dan perangkat lunak Mach3.
Penyusunan Laporan Data Laporan disusun setelah semua proses selesai.
Permodelan benda uji dalam tiga dimensi dibuat menggunakan program komputer software Solidwork.
Setiap komponen dimodelkan baik secara detail maupun secara menyederhanakan selama perancangan penelitian ini.
Sementara model yang disederhanakan digunakan untuk simulasi analisis numerik, model detail digunakan untuk menghasilkan pembuatan gambar kerja mesin.
- P = Lead screw - ycoyaA = Massa lead screw - yuN = Koefisien gesek lead screw - G = 1, = 1 = Karena tidak ada Deselerator Massa beban M = 5 Kg Lead screw pitch P = 2 mm Lead screw diameter D = 10 mm Massa lead screw ycoyaA = 1,5 Kg Koefisien gesek lead screw yuN = 0,1 Karena tidak ada deselerator G = 1, = 1 Pola Perhitungan Operasi Menentukan pola operasi .
ubungan antara waktu dan kecepata.
setiap bagian yang harus dikontrol.
Ubah pola operasi setiap elemen yang dikontrol menjadi pola pengoprasian poros motor.
Perubahan satu kecepatan Kecepatan untuk perjalanan beban ycOyceyc= 200 mm/s Langkah ya = 300 .
Waktu tempuh langkah ycyc= 1,2 .
Percepatan atau perlambatan waktu ycya = 0,2 .
Akurasi posisi yaycE = 0,01 .
IV.
HASIL DAN PEMBAHASAN
Menentukan Mesin Motor Stepper Pada Meja Melintang (Sumbu X) Menentukan Mesin Motor Stepper Yang Dibutuhkan Untuk Sumbu X Untuk menentukan mesin motor stepper yang digunakan pada sumbu X, maka langkah-langkah yang dapat dilakukan adalah sebagai berikut:
Perhitungan Dari Poros Motor Yang Dikonversikan Ke Beban Inersia Untuk melakukan perhitungan dari poros motor yang mengkonversikan ke beban inersia, dapat dihitung dengan cara mengalikan benda inersia dengan faktor reduksi yang terkait dengan gear ratio.
Inersia Lead Screw yayaA ycAyaA ya2 yayaA = y 10Oe6 1,5y102 yayaA = y 10Oe6 = 18,75 y 10Oe5 ycoyci.
yco2 Inersia Beban yaycO Perkiraan dimana penggerakan dapat mengontrol inersia beban.
Perkiraannya dibatasi oleh rentang penyesuaian penguatan dan kapasitas penyerapan Satuannya adalah kg.
ycE 2 yaycO = ycA ( ) y 10Oe6 yayaA 2yuU yaycO = 5 ( ) y 10Oe6 .
,75 y 10Oe5 ) 2 y 3,14 = 18,87 y 10Oe4 ycoyci.
yco2 Inersia beban dikonversikan ke poros motor yaya yaya = ya 2 y .
aycO ya2 ) ya1 yaya = 12 y .
,87 y 10Oe4 .
0 yaya = 18,87 y 10Oe4 ycoyci.
yco2 Gambar 4.
1 Menentukan Tipe Motor Stepper Untuk Sumbu X.
Y Perhitungan Beban Torsi Menghitung gaya gesekan untuk setiap elemen yang dibutuhkan dan mengubahnya menjadi torsi gesekan untuk poros motor.
Torsi terhadap gesekan torsi ycNycO ycE ycNycO = yuN.
y 10Oe3 .
2yuU ycNycO = 0,1 y 5 y 10 y y 10Oe3 2 y 3,14 = 15,92 y 10Oe3 ycA.
yco Konversi poros motor Beban torsi ycNya Tabel 4.
1 Massa Sumbu X dan Sumbu Y No.
Nama Massa (K.
Solder 5 Kg Timah 5 Kg Sumbu Z 5 Kg Sumbu Y 5 Kg Sumbu X 2 Kg Total 5 Kg Diketahui :
Keterangan :
A M = 5 Kg - M = Massa beban ya y ycNycO ycNya = y 15,92 y 10Oe3 ycA.
yco ycN3 = 0,15 Ae 0,63 ycN3 = Ae 0,48 N.
Torsi efektif Trms adalah:
ycNya = Perhitungan Kecepatan Putaran Rotasi ycu Kecepatan rotasi maksimum < torsi sesaat maksimum motor, torsi kecepatan atau perlambatan dari inersia beban atau pola operasi.
60 y ycOyceyc ycu= ycEyya 60y200 ycu= = 6000 r/min Perhitungan Percepatan Torsi Akselerasi Atau Deselerasi Menghitung torsi yang diperlukan untuk setiap bagian pola operasi dari torsi gesekan, torsi eksternal dan torsi akselerasi atau deselerasi.
2 y yuU yycu ya ycNya = .
ayco ya ) 60 y 0,2 Oe3 18,87 y 10Oe4 .
2 y 0,2 .
2 y 1,2 .
2 y 0,2 0,2 1,2 0,2 0,2 Menentukan Perancangan Ulir Penggerak Sumbu X dan Koefisien Gesek Ulir Sumbu X dan Y Dalam perancangan mesin solder timah dengan kontrol CNC ini, bantalan dipasang secara sejajar dan rata antara ulir dan poros motor, sehingga mampu menggeser beban hingga 5 kg.
Untuk lead screw yang digunakan, memiliki ukuran pitch 2 mm dan diameter ulir 10 mm.
Dalam perancangan ini, ulir dipasang dengan mur .
sebagai penyangga yang memungkinkan beban bergerak ke kiri dan kanan.
Koefisien gesek yang diterapkan pada ulir adalah 0,1.
Maka persamaan yang digunakan untuk menghitung torsi gaya dorong ulir sebagai berikut:
yayccyco yco yuUyceyccyco ycN= 2 yuUyccyco Oe yceyco Dimana:
ycN = Torsi pada ulir (N.
yayco = Diameter pitch ulir .
ya = Gaya dorong (N) yce = Koefisien gesek permukaan ulir yco = Pitch ulir .
Dari persamaan tersebut, dapat dihitung torsi yang bekerja pada poros ulir.
,25 y 10Oe3 Trms = Oo Hasil Pengujian Periksa apakah perhitungan memenuhi spesifikasi motor yang dipilih sementara.
Jika tidak, maka ubah motor yang dipilih dan hitung ulang.
Beban Inersia [Inersia Beban yaya = 18,87y10-4 kg.
O [Inersia Motor yaycA = 1,25y10-3 kg.
y [Inersia Terapan = .
Kondisi Terpenuhi Torsi Efektif [Torsi Efektif Trms = 0,32 N.
< [Torsi terukur motor stepper 126 .
ycayco ] y 0,.
Kondisi Terpenuhi Maksimal Momen Torsi [Max torsi momen ycN1 = 0,78 N.
< [Motor stepper max torsi momen 1,94 ycA.
ycayco y 0,.
Kondisi Terpenuhi Maksimal Kecepatan Putaran [Max rotasi diperlakukan n = 6000 r/mi.
[Kecepatan rotasi motor stepper 1800 r/mi.
Kondisi Terpenuhi Resolusi Enkoder Resolusi enkoder ketika faktor perkalian positioner diatur ke:
ya ycI= yaycE .
ycI 2y1 ycI= = 200 .
cEycycoycyceyc/ycIycuycycaycycnycuycuy.
Kondisi 01y1 Terpenuhi Pemilihan Motor Sementara Dalam pemilihan motor sementara berdasarkan pada beban inersia yang diubah poros motor, torsi gesekan, torsi eksternal dan rpm motor.
Rotor / inersia dari motor stepper yang dipilih lebih dari 1/30 beban yaya yaycA Ou 18,87 y 10Oe4 ycoyci.
yco2 yaycA Ou yaycA Ou 6,29 y 10Oe5 ycoyci.
yco2 Pemilihan motor stepper sementara yaitu motor stepper Nema 23 tipe 23HS5628 Ae 2,8 A .
aycA = 1,25 y 10Oe4 ycoyci.
yco2 ) 80% dari tingkatan torsi motor stepper yang dipilih lebih dari torsi beban dari nilai konversi poros motor Torsi terukur dari model Nema 23 tipe 23HS5628 ycNycA = 126 N.
cm = 0, 126 N.
ycNycA = 0,126y0,8 > ycNya = 15,92 y 10Oe3 N.
ycNycA = 0,1008 > ycNya = 15,92 y 10Oe3 N.
ycNya = ycN1 2 .
yc1 ycN2 2 .
yc2 ycN3 2 .
yc3 yc1 yc2 yc3 yc4 Trms = Oo0,1082 = 0,32 N.
2y1 60 y ycya 2 y 3,14 y 6000 Trms = Oo ycNya = 3140 .
,012 y 10 ) ycNya = 63,176 y 10Oe1 N.
m = 0,63 N.
Perhitungan Di Torsi Momen Maksimal dan Torsi Efektif Perhitungan torsi yang diperlukan untuk setiap bagian pola pengoperasian dari torsi gesekan, torsi eksternal, dan torsi akselerasi atau deselerasi.
Pastikan bahwa nilai maksimum untuk torsi untuk setiap bagian pengoperasian .
orsi sesaat maksimu.
lebih kecil dari torsi sesaat maksimum motor.
Hitung torsi efektif dari torsi untuk setiap bagian pengoperasian dan pastikan bahwa torsi tersebut lebih kecil dan torsi terukur untuk motor.
Torsi sesaat maksimum yang dibutuhkan adalah:
A ycN1 = ycNya ycNya ycN1 = 0,63 0,15 ycN1 = 0,78 N.
A ycN2 = ycNya = 0,15 N.
A ycN3 = ycNya Ae ycNya Diketahui:
Massa beban = 5 kg = .
x 9,.
= 49 N Diameter pitch .
= 10 mm Pitch lead screw .
= 2 mm Koefisien gesek ulir .
= 0,1 Maka torsi yang diperlukan untuk menggeser beban pada ulir adalah sebesar:
yayccyco yco yuUyceyccyco ycN= 2 yuUyccyco Oe yceyco ycN= .
,14 y 0,.
Oe .
,1 y 0,.
ycN = 0,245.
ycN = 0,040 ycAyco Dengan demikian, torsi yang bekerja pada ulir adalah sebesar 0,040 Nm.
Agar beban pada ulir dapat bergeser, torsi yang diperlukan dari motor harus lebih besar dari pada torsi yang bekerja pada ulir tersebut.
Dimana :
F = m x g = 1 kg x 9.
8 m/s = 98 N R = 4 mm .
engan ukuran diameter poros motor 8 m.
Sehingga Torsi pada poros di dapat ycN = ya.
T = 98 x 0.
T = 0, 392 Nm Dikarenakan hasil perhitungan mendekati dengan perhitungan pada sumbu X, maka dalam perancangan ini motor stepper sumbu Z dan A akan disamakan dengan sumbu X atau sumbu Y.
Perancangan Wiring Elektrik Instalasi wiring elektrik adalah proses pemasangan dan pengaturan rangkaian kabel dalam menghubungkan seuatu jaringan program komputer ke berbagai komponen mesin CNC, seperti motor step, kontroller, power supply, untuk memastikan fungsi dan kontrol yang tepat selama operasi dan agar rangkaian kabel terlihat rapih dan aman dalam jangka Berikut ini gambar lengkap dari rangkaian Diagram Wiring Elektrik pada Mesin Solder Timah Kontrol CNC:
Tegangan Geser Pada Ulir Ukuran ulir untuk menggerakan beban mesin solder timah kontrol CNC dari motor geser kanan dan kiri, dengan menggunakan ulir diameter 10 mm y pitch 2 mm, maka tegangan geser di ulir dapat dihitung sebagai yaycN ycO yuayca = yayca yaycN yayc .
yuayca = yuU y ycc2 2100 130 .
yuayca = y 8,22 yuayca = 52,783 yuayca = 42,30 ycA/ycoyco2 = 42,30y106 N/m2 Umur Pakai Lead Screw Pada Sumbu X dan Y Untuk mengetahui umur pemakain lead screw, perlu mengetahui gaya yang terjadi pada meja mesin solder timah kontrol CNC, yaitu:
yaycN = ycOyaA yayc yayc yaycN = .
co ycN y yc.
yayc yayc yaycN = .
ycoyci y 10 yco/yc 2 ) 21,0 ycA 0,13 ycA
yaycN = 71,13 ycA
Maka umur pakai lead screw dapat dihitung dengan rumus dibawah ini dimana nilai C = 1260 kgf y 10 2 = ya 3
L = ( ) y 10
L=(
71,13
) y 106
L = 5558443675597
Gambar 4.
2 Total Skema Wiring Diagram Mesin Solder Timah Kontrol CNC Tabel 4.
2 Bahan Peralatan Elektrik Untuk Perancangan Mesin Solder Timah Kontrol CNC No.
Nama Part Komponen
Tipe
Jumlah Motor Stepper Nema 23
23HS5628
BreakOut Board
BOB DB25
Driver Motor Stepper
TB6600
Power Supply 30 Amper 12 Volt
Power Supply Kecil 5 Amper 5 Volt
MCB
Kabel
Kabel Terisolasi 5 Meter
Box Panel Grounding Box Plat
ya ) y106
) y106
71,13
60y6000 L = 4920567 jam Konfigurasi Breakoutboard (BOB) Diperangkat Lunak Mach3 Sebelum mengoperasikan mesin CNC menggunakan perangkat lunak Mach3 PC base, penting untuk memeriksa pengaturan konunikasi antara PC dan board yang digunakan.
Selain itu, diperlukan kalibrasi terlebih dahulu untuk memastikan bahwa jarak yang ada dalam program sesuai dengan jarak sebenarnya.
Berikut adalah langkah-langkah untuk melakukan pengaturan di Mach3.
Menentukan Gerak Rotary Pada Sumbu Z dan A Dalam merancang gerak rotary pada sumbu Z, dimana pada pergerakan ini tidak memerlukan perlengkapan mekanik dikarenakan beban yang ringan (< 1 k.
sehingga cukup menggunakan rumus dasar sebagai berikut :
ycN = ya.
Gambar 4.
3 Tampilan Fungsi Pin Input dan Output Breakoutboard (BOB) PENUTUP Dalam perancangan ini terdapat kesimpulan yang dapat Perancangan prototype alat Solder CNC dapat melakukan proses pengerjaan penyolderan papan sirkuit cetak (PCB), dengan ukuran area kerja 300 mm y 300 mm.
Sistem kontrol kendali menggunakan perangkat lunak Mach3 untuk respon cepat dan konfigurasi mudah, karena memiliki fitur Auto Tuning untuk penyesuaian otomatis di setiap sumbu untuk menentukan jarak yang Memilih menggunakan perangkat lunak Mach3 tidak mahal dan mudah digunakannya.
DAFTAR PUSTAKA