JURNAL ELTEK
Vol.
No.
Oktober 2025, hal.
p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 DOI: 10.
33795/eltek.
Pemodelan dan simulasi kinematika robot SCARA 3 derajat kebebasan menggunakan MATLAB Risky Odang Sanjaya1.
Novian Fajar Satria2.
Himmawan Sabda Maulana3 e-mail: riskyodang@me.
id, 2ovinmeka@pens.
id, 3himmawan@pens.
1,2,3Program Studi Sarjana Terapan Teknik Mekatronika.
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
Indonesia Informasi Artikel Riwayat Artikel Diterima 7 Januari 2025 Direvisi 7 September 2025 Diterbitkan 28 Oktober 2025 Kata kunci:
Kinematika maju
Kinematika terbalik MATLAB
SCARA
ABSTRAK
Zaman yang serba canggih di semua aspek kehidupan sudah menggunakan bantuan teknologi.
Seperti contoh dalam hal produksi barang di dalam industri yang hampir semua sektor sudah memakai bantuan teknologi.
Untuk memperhitungkan pergerakan dari robot SCARA dibutuhkan perhitungan kinematika pada robot SCARA.
Pemodelan kinematika untuk robot SCARA memberikan visualisasi fisik robot dalam model matematika.
Penelitian ini bertujuan untuk menguji dan membuktikan teorema pemodelan kinematika maju .
orward kinematic.
dan kinematika terbalik .
nverse kinematic.
dalam simulasi serta pengujian lifting dan pengujian aktual langsung dengan robot SCARA.
Simulasi kinematika pergerakan robot SCARA menggunakan perangkat lunak MATLAB.
Penelitian terdahulu telah dirancang robot SCARA menggunakan konfigurasi revolute-translational-revolute dengan tidak menggunakan simulasi.
Hasil dari pengujian kinematika maju menunjukkan bahwa rata-rata error pada nilai aktual pengukuran yuEyuE1 = 3,76% dan yuEyuE2 = 2,98%, dengan nilai paling tinggi pada selisih 3A pada setiap pengukuran sudut.
Serta hasil pengujian gerakan lifting pada SCARA memiliki error maksimal sebesar 2,72% dan error minimal sebesar 0,01%.
Dengan rata-rata error yang dihasilkan adalah 0,64% dan pengujian dilakukan sebanyak 10 kali pecobaan dalam setiap parameter.
ABSTRACT
Keywords:
Forward kinematics Inverse kinematics MATLAB
SCARA
In today's advanced era, technology is integrated into all aspects of life.
For instance, in the production of goods within industries, nearly all sectors have adopted technological assistance.
To calculate the movements of a SCARA robot, kinematic calculations are essential.
The kinematic modelling of a SCARA robot provides a physical visualization of the robot in a mathematical This study aims to test and validate the theorems of forward kinematics and inverse kinematics modelling through simulations and to examine the lifting mechanism as well as conduct direct practical testing with the SCARA The kinematic simulations of the SCARA robotAos movements are performed using MATLAB software.
In previous studies, the SCARA robot was designed using a revolute-translational-revolute configuration without The results of forward kinematics testing indicate that the average error in actual measurement values is 3.
76% for yuEyuE1 and 2.
98% for yuEyuE2 , with the highest deviation being 3A for each angle measurement.
Additionally, the results of the lifting mechanism testing on the SCARA robot showed a maximum error of 2.
72% and a minimum error of 0.
01%, with an average error of 0.
64% based on 10 trials for each parameter.
Penulis Korespondensi:
Risky Odang Sanjaya Teknik Mekatronika.
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Jl.
Raya ITS Ae Kampus PENS.
Surabaya.
Jawa Timur.
Indonesia Email: riskyodang@me.
Laman utama jurnal: http://jurnal.
id/index.
php/eltek/ p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740
PENDAHULUAN
Zaman yang serba canggih seperti sekarang ini, hampir semua aspek kehidupan sudah menggunakan bantuan teknologi.
Seperti contoh dalam hal produksi barang di dalam industri yang hampir semua sektor sudah memakai bantuan teknologi.
Meskipun tidak semua namun hampir seluruhnya sudah menggunakan bantuan seperti mobile robot ataupun manipulator robot contohnya robot SCARA.
Tujuan produksi dengan kecepatan tinggi, biaya yang rendah, dan juga memiliki tingkat kesalahan yang rendah sudah menjadi sangat penting dalam hal daya saing .
Robot SCARA adalah robot yang sering digunakan di dalam industri dengan tipe konfigurasi planar pada setiap joint yang dimiliki .
Robot SCARA memiliki berbagai variasi derajat kebebasan, dengan minimal 2 derajat kebebasan yang terdapat pada lengan 1 dan lengan 2.
Jika memiliki 3 derajat kebebasan, tambahan gerakan biasanya berupa mekanisme lifting untuk keperluan pick and place.
Perhitungan kinematika diperlukan untuk menganalisis pergerakan robot SCARA.
Kinematika robot SCARA memodelkan visualisasi fisik robot dalam bentuk representasi matematika .
Pemodelan kinematika dapat dibagi menjadi 2 yaitu pemodelan kinematika maju .
orward kinematic.
dan pemodelan kinematika terbalik .
nverse kinematic.
Pemodelan kinematik maju untuk SCARA diformulasikan untuk menghasilkan posisi end effector dengan sudut sendi sebagai input .
Oleh karena itu, pemodelan kinematik maju dapat diterapkan untuk menghasilkan perencanaan posisi bagi robot SCARA .
Kinematika terbalik atau inverse kinematics daripada robot SCARA manipulator robot dengan input sudut lengan yang dibentuk yang luarannya ada posisi dari end effector .
SCARA atau Selective Compliance Assembly Robotic Arm banyak digunakan dalam industri untuk pengoperasian pick and place, penyisipan part dan pengoperasian yang serupa .
Robot SCARA, yang awalnya dirancang untuk gerakan planar berkecepatan tinggi di sepanjang sumbu X dan Y, telah mengalami peningkatan adopsi dalam tugas-tugas yang membutuhkan presisi yang lebih tinggi, seperti penempatan komponen SMD, perakitan PCB, dan perbaikan serta dipergunakan untuk bahan modul ajar yang edukatif .
Penelitian teknologi terkini telah mengoptimalkan strategi kontrolnya, memungkinkan robot ini menggantikan manusia dalam pekerjaan yang berisiko, rumit, atau monoton .
Desain dan pembuatan robot SCARA dalam studi ini menunjukkan hasil yang menjanjikan dalam aspek presisi, efisiensi, dan fleksibilitas .
Teknologi 3D printing digunakan untuk memproduksi komponen utama dari robot SCARA, memberikan keuntungan berupa fleksibilitas dalam desain, pembuatan prototipe yang cepat, dan efisiensi biaya .
Dengan menggunakan transmisi gerak pulley sehingga robot SCARA menggunakan prinsip (RTR) yaitu revolute-translation-revolute .
Pemodelan matematis robot SCARA sangat penting karena memungkinkan untuk menganalisis perilaku kinematik dan dinamiknya.
Pada penelitian ini, karena kedua robot memiliki karakteristik dan dimensi yang sama, maka hanya satu robot yang akan dianalisis.
Posisi end-effector yang dianalisis ditentukan secara analitis dan dibandingkan dengan hasil simulasi .
Hasil menunjukkan bahwa simulasi memiliki korelasi yang baik dengan perhitungan analitis .
Perbedaan pada penelitian ini dengan penelitian robot SCARA yang sudah ada terletak pada spesifikasi daripada robot SCARA.
Selain itu, penelitian ini membandingkan error posisi yang dihasilkan oleh pergerakan aktual robot SCARA dengan simulasi pada software MATLAB.
METODE PENELITIAN
Sistem kerja robot SCARA memiliki dua mode: pergerakan kinematika lengan dan pergerakan lifting sumbu Z.
Pada mode kinematika lengan, posisi awal adalah home, di mana lengan 1 dan 2 sejajar dengan sumbu X.
Kinematika maju berjalan jika input berupa sudut, sedangkan kinematika terbalik berjalan jika input berupa titik koordinat.
Pada mode lifting sumbu Z, posisi awal lengan berada di titik 0, 10 cm di bawah limit Ketika jarak perpindahan lifting dimasukkan, stepper motor memutar leadscrew untuk mengubah gerakan rotasi menjadi gerakan translasi, sesuai ilustrasi pada Gambar 1.
Desain SCARA Robot SCARA yang dirancang memiliki 3 derajat kebebasan: rotasi lengan 1, rotasi lengan 2, dan gerakan lifting pada sumbu Z.
Lengan 1 memiliki panjang 33,2 cm, dan lengan 2 memiliki panjang 25,4 cm, diukur dari poros motor hingga titik tengah ujung lengan.
Material utama adalah PLA hasil cetakan 3D, dengan penyangga lifting berupa batang stainless steel berdiameter 12 mm dan leadscrew.
Sistem penggerak menggunakan 3 motor stepper: NEMA 23 untuk rotasi lengan 1, serta NEMA 17 untuk rotasi lengan 2 dan lifting sumbu Z.
Jurnal ELTEK.
Vol.
No.
Oktober 2025: 53-61 Jurnal ELTEK p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 Gambar 1.
Flowchart sistem kerja Gambar 2.
Derajat kebebasan robot SCARA Perhitungan kinematika SCARA Apabila variabel yuEyuE diketahui yaitu besar sudut yang terbentuk, maka untuk mendapatkan kedudukan ujung lengan dinyatakan sebagai P.
, dengan meng0067unakan analisis kinematika maju.
Maka persamaan kinematika maju sebagai berikut.
Persamaan nilai x:
Persamaan nilai y:
ycuycu = ycoyco1 ycaycaycaycaycaycayuEyuE1 ycoyco2 cos .
uEyuE1 yuEyuE2 ) .
ycyc = ycoyco1 ycycycycycycyuEyuE1 ycoyco2 sin .
uEyuE1 yuEyuE2 ) Sedangkan untuk mencari persamaan kinematika balik (Inverse Kinemati.
yang besar sudut yuEyuE1 dan yuEyuE2 didapat dari persamaan 3 dan persamaan 4 dengan mengkuadratkan dan menjumlahkan keduanya dengan menggunakan rumus eliminasi, didapatkan persamaan sebagai berikut.
Persamaan nilai yuEyuE2 :
Persamaan nilai yuEyuE1 :
ycuycu 2 ycyc 2 Oeycoyco12 Oeycoyco22 yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca Oe1 ( yuEyuE1 = ycycycycycycOe1 ( 2ycoyco1 ycoyco2 coyco1 ycoyco2 ycaycaycaycaycaycayuEyuE2 )Oeycuycuycoyco2 ycycycycycycyuEyuE2 coyco1 ycoyco2 ycaycaycaycaycaycayuEyuE2 ) ycycycoyco2 ycycycycycycyuEyuE2 Analisis gerak robot dapat diselesaikan melalui kinematika, seperti pada robot lengan SCARA yang digunakan untuk menentukan posisi end-effector.
Setelah kinematika dihitung, robot diprogram untuk Pemodelan dan simulasi kinematika robot SCARA 3 derajat kebebasan menggunakan MATLAB (Risky Odang Sanjay.
p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 mengatur sudut setiap joint guna mencapai posisi end-effector yang diinginkan.
Semakin banyak parameter kinematika yang dihitung, semakin halus gerakan robot.
Berdasarkan batasan, objek berada pada koordinat x = ycuycu(Oe30 O ycuycu O .
dan y = ycyc.
O ycyc O .
Gambar 3.
Objek koordinat kinematika Gambar 3 menunjukkan total 36 kotak, masing-masing berukuran 10 cm x 10 cm.
Dengan 6 kotak dari ujung ke ujung, dimensi totalnya adalah 60 cm x 60 cm.
Gambar 4.
End effector berada pada P.
Pada gambar tersebut, end-effector diharapkan berada di titik P.
dengan x = 10 dan y = 40.
Panjang lengan pertama .
coyco1 ) adalah 33,2 cm, dan panjang lengan kedua .
coyco2 ) adalah 25,4 cm.
Perhitungan diperlukan untuk menentukan sudut yuEyuE1 dan yuEyuE2 yang harus dicapai oleh masing-masing lengan, dengan rincian sebagai berikut:
ycuycu 2 ycyc 2 Oeycoyco12 Oeycoyco22 yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca Oe1 ( yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca Oe1 ( yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca 33,2 .
Oe1 100 1600Oe1102,24Oe645,16 yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca Oe1 ( yuEyuE2 = ycaycaycaycaycayca 2ycoyco1 ycoyco2 102 402 Oe.
2 Oe.
2 Oe1 Oe47,4 33,2 .
1686,56
(Oe0,0.
Jadi sudut dari setiap joint yang perlu dibentuk untuk menentukan posisi dari end effector di titik P.
berdasarkan perhitungan adalah, yuEyuE1 = 37,950 dan untuk yuEyuE2 = 91,610 .
Simulasi kinematika SCARA Berdasarkan perhitungan kinematika sebelumnya, simulasi diperlukan untuk menentukan sudut posisi lengan 1 dan 2.
Simulasi menggunakan MATLAB memungkinkan pemrograman dan visualisasi robot SCARA dengan konfigurasi RTDS.
Dalam pengujian inverse kinematics, titik koordinat x = 10 dan y = 40 digunakan, dengan panjang lengan 1 sebesar 33,2 cm dan lengan 2 sebesar 25,4 cm.
Hasilnya menunjukkan sudut yuEyuE1 = 37,950 dan yuEyuE2 = 91,610 , yang divisualisasikan menggunakan MATLAB pada gambar berikut.
Jurnal ELTEK.
Vol.
No.
Oktober 2025: 53-61 Jurnal ELTEK p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 Gambar 5.
Plot inverse kinematics pada MATLAB Gambar 5 menunjukkan dua garis yang merepresentasikan lengan robot, dengan garis merah untuk lengan 1 dan garis biru untuk lengan 2.
Simulasi forward kinematics dengan sudut yuEyuE1 = 37,950 dan yuEyuE2 = 91,610 menghasilkan hasil yang sesuai dengan perhitungan inverse kinematics.
Visualisasi simulasi ditampilkan pada Gambar 6 menggunakan MATLAB.
Gambar 6.
Plot forward kinematics pada MATLAB Dapat disimpulkan bahwa forward kinematics dan inverse kinematics akan menghasilkan visualisasi yang identik jika nilai inputnya sesuai dengan hasil perhitungan masing-masing.
Pada forward kinematics, hasil perhitungannya berupa titik koordinat .
, sedangkan pada inverse kinematics, hasilnya berupa sudut yang terbentuk di setiap joint, yaitu sudut yuEyuE1 dan yuEyuE2 dalam kasus ini.
Mekanisme lifting sumbu z Selain pergerakan inverse dan forward kinematics, robot SCARA memiliki mekanisme lifting untuk gerakan naik turun.
Mekanisme ini terletak pada pelat sumbu z .
-axis mounting plat.
dan menggunakan leadscrew M8 dengan pitch 2 mm, yang terhubung dengan ulir dalam di bawah pelat.
Visualisasi mekanisme ini ditampilkan pada Gambar 7.
Gambar 7.
Pasangan leadscrew M8 pada bagian Z axis mounting plate Gerak lifting yaitu naik dan turunnya lengan 1 dan lengan 2 dengan menggunakan leadscrew .
tau shaft dengan ulir lua.
Leadscrew dari mesin lathe, yang tersedia sebagai suku cadang digunakan dalam robot Pemodelan dan simulasi kinematika robot SCARA 3 derajat kebebasan menggunakan MATLAB (Risky Odang Sanjay.
p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 .
Pitch dari leadscrew adalah 1 inci, sehingga untuk setiap step dari stepper motor, akan terjadi kemajuan sebesar .
1 ycnycnycnycnycnycnEaO25,4O1,80 = 0,127 ycoycoycoyco Dapat disimpulkan bahwa persamaan tersebut harus dikonversi ke dalam satuan milimeter terlebih dahulu dengan ditandai 1 inch * 25,4 yang hasilnya sudah menjadi konversi sebagai milimeter dengan catatan spesfikasi stepper motor dengan satu step bergerak sebanyak 1,80.
Maka jika mempunyai leadscrew dengan pitch yang mempunyai satuan milimeter dapat dirumuskan kembali dengan persamaan .
ycEycEycEycEycEycEycEycEEa .
1,80
= ycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycE ycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEycEEaycaycaycayca .
Berdasarkan persamaan yang telah dijabarkan maka, perhitungan lifting untuk jarak perpindahan 10 cm adalah sebagai berikut:
ycEycEycEycEycEycEycEycEEa .
= 10 ycoycoycoyco ycuycu = 10 ycoycoycoyco 2ycuycu = 10 .
ycuycu = ycuycu = 18000 ycIycIycIycIycIycIycIycI ycycycycycycycycycycycycycycycyc = .
ycIycIycIycIycIycIycIycI ycycycycycycycycycycycycycycycyc = 1000 ycNycN = 1000 .
ycNycN = 1000000 yuNyuNyuNyuN ycNycN = 1ycyc Dengan demikian, jika perpindahan lifting pada sumbu z dinyatakan dalam satuan milimeter, yaitu sebesar 10 milimeter .
, maka jumlah langkah yang diperlukan oleh stepper motor adalah 1000 langkah.
Pada mekanisme lifting terjadi perubahan jenis gerakan, di mana gerakan rotasi yang dihasilkan oleh stepper motor diubah menjadi gerakan translasi melalui pergerakan ulir leadscrew.
Kecepatan gerak lifting dapat diatur dengan menghitung jarak perpindahan lifting dan waktu yang diperlukan untuk bergerak dari posisi awal ke posisi akhir.
Berikut adalah perhitungan kecepatan lifting untuk contoh jarak perpindahan 10 cm .
etara dengan 1000 langka.
berdasarkan persamaan 3.
20, dengan periode pulsa sebesar 1000 mikrodetik.
Dari perhitungan tersebut, diperoleh bahwa waktu yang diperlukan untuk perpindahan jarak 1 cm adalah 1 detik.
Langkah berikutnya adalah menghitung kecepatan perpindahan lifting untuk jarak 1 cm.
ycyc = ycyc = ycyc ycyc 1 ycaycaycayca 1 ycyc ycyc = 1 ycaycaycayca/ycyc .
Maka dari perhitungan tersebut dapat ditentukan kecepatan dari lifting sumbu z adalah 1 cm/s.
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian forward kinematics, inverse kinematics, dan pergerakan lifting telah dilakukan dan didapatkan beberapa hasil data pengujian.
Pengujian dilakukan dengan menggunakan robot SCARA aktual yang telah dirancang dan dimanufaktur.
Pengujian forward kinematics Pengujian forward kinematics dilakukan setelah memperhitungkan dan menyimulasikan lengan robot dengan metode forward kinematics.
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk menghitung error yang dihasilkan dari pengukuran sudut yuEyuE1 dan yuEyuE2 dan membuktikan persamaan dari forward kinematics yang memiliki input sudut yuEyuE1 dan yuEyuE2 , output titik koordinat.
Dapat dilihat pada gambar berikut.
Jurnal ELTEK.
Vol.
No.
Oktober 2025: 53-61 Jurnal ELTEK p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 Gambar 8.
Simulasi forward kinematics pada MATLAB, .
yuEyuE1 = 60A, yuEyuE2 = 30A, .
yuEyuE1 = 45A, yuEyuE2 = 60A, .
yuEyuE1 = 90A, yuEyuE2 = 45A, .
yuEyuE1 = 30A, yuEyuE2 = 60A Selanjutnya adalah pengujian secara aktual pada robot yang telah dibuat.
Memiliki input besaran sudut parameter yang sama dengan simulasi.
Dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 9.
Pengujian forward kinematics pada SCARA aktual, .
yuEyuE1 = 60A, yuEyuE2 = 30A, .
yuEyuE1 = 45A, yuEyuE2 = 60A, .
yuEyuE1 = 90A, yuEyuE2 = 45A, .
yuEyuE1 = 30A, yuEyuE2 = 60A Salah satu contoh pengukuran pada parameter .
yaitu yuEyuE1 = 60A, yuEyuE2 = 30A memiliki selisih pengukuran sebesar 3A untuk pengukuran sudut yuEyuE1 sedangkan yuEyuE2 memiliki selisih pengukuran sebesar 1A.
Dalam pengukuran yang sudah dilakukan yuEyuE1_ycaycaycaycaycayca memiliki sudut sebesar 63A.
Untuk yuEyuE2_ycaycaycaycaycayca memiliki sudut sebesar 31A.
Dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 10.
Pengukuran menggunakan busur digital, .
yuEyuE1_ycaycaycaycaycayca = 63A, .
yuEyuE2_ycaycaycaycaycayca = 31A Pemodelan dan simulasi kinematika robot SCARA 3 derajat kebebasan menggunakan MATLAB (Risky Odang Sanjay.
p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 Tabel 1.
Hasil pengujian forward kinematics Input Forward Kinematics Output (Inverse Kinematic.
erajat/degre.
yuyuyaya yuyuyaya yuyuyaya_yeCyeCyeCyeCyeCyeC - 17.
yuyuyaya_yeCyeCyeCyeCyeCyeC Rata-rata error pada nilai aktual pengukuran yuEyuE1 = 3,76% dan yuEyuE2 = 2,98%, dengan nilai paling tinggi pada selisih 3A pada setiap pengukuran sudut.
Terdapat beberapa faktor penyebab error pada pengukuran, sebagai contoh alat ukur yang tidak dapat dipastikan keakuratannya serta tempat pengujian yang memungkinkan base dari SCARA terjadi selip sehingga nilai dapat berubah-ubah.
Pengujian lifting sumbu z Tujuan dari pengujian ini adalah untuk menghitung error yang dihasilkan dari pengukuran jarak perpindahan lifting dari titik awal ke titik akhir.
Metode yang digunakan adalah dengan pengukuran aktual dengan menggunakan marker seperti spidol untuk menandai titik awal dan untuk pengukuran perpindahan dari titik awal ke titik akhir menggunakan jangka sorong sebagai alat ukur.
Jangka sorong memiliki ketelitian 0,1 mm sehingga dapat menjadi acuan nilai aktual.
Dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 11.
Pengukuran hasil uji pergerakan lifting Gambar 11 menunjukkan hasil pengukuran perpindahan naik turun lengan 1 dan 2 pada robot SCARA.
Pengujian lifting bertujuan menguji gerakan vertikal lengan SCARA, di mana lengan-lengan tersebut terhubung dengan Z Axis Mounting Plate yang didukung oleh empat shaft M12 dan bergerak melalui leadscrew M8.
Hasil pengujian gerak lifting disajikan dalam tabel berikut.
Tabel 2.
Tabel hasil pengujian pergerakan lifting Set Point Perpindahan Rata-rata Jarak Perpindahan Lifting .
Lifting .
1,028 5,001 9,947 14,998 19,876 25,004 29,838 Error (%) 2,72 0,02 0,53 0,01 0,62 0,02 0,54 Berdasarkan Tabel 2, hasil uji menunjukkan error dari pengukuran aktual.
Sebelum pengujian lifting, stepper motor diprogram sesuai jumlah step yang dihitung menggunakan Persamaan 12 dan dimasukkan ke Panjang perpindahan aktual diukur menggunakan jangka sorong dan penggaris.
Data menunjukkan error maksimal 2,72%, minimal 0,01%, dan rata-rata 0,64% dari 10 uji per Berat total lengan 1 dan 2 adalah 0,142 kg, belum termasuk komponen tambahan seperti motor dan gripper, yang memengaruhi hasil pengujian.
Jika dikonversi dalam gaya maka:
Jurnal ELTEK.
Vol.
No.
Oktober 2025: 53-61 Jurnal ELTEK p-ISSN: 1693 Ae 4024 | e-ISSN: 2355-0740 yaya = ycoyco .
yciyci yaya = 0,142 .
9,81
yaya = 1,39 ycAycA Dengan gaya 1,39 N didapatkan error maksimal yaitu sebesar 2,72% dan dengan rata-rata error adalah 0,64% dan pengujian yang dilakukan sebanyak 10 kali uji.
Tabel dan grafik dapat dilihat dengan lengkap jelas pada tautan sebagai berikut.
KESIMPULAN
Analisis kuantitatif error dalam penelitian ini menunjukkan adanya penyimpangan antara hasil simulasi dan hasil pengujian nyata pada robot SCARA.
Pada pengujian kinematika maju, rata-rata error sudut CA sebesar 3,76% dan CC sebesar 2,98%, dengan selisih maksimal mencapai 3A.
Penyebab utama penyimpangan ini diduga berasal dari keterbatasan akurasi alat ukur, kemungkinan selip pada base robot, serta toleransi mekanis dari komponen 3D print.
Sementara itu, pada pengujian gerakan lifting sumbu Z, diperoleh error maksimal sebesar 2,72% dan error rata-rata 0,64%.
Penyimpangan ini dapat dipengaruhi oleh beban lengan robot yang memberi tekanan pada sistem leadscrew dan toleransi dari komponen mekanik.
DAFTAR PUSTAKA