Barometer.
Volume 8 No.
Januari 2023, 1-8
ANALISIS TRANSMISI DATA CITRA ESP 32 CAM PADA PROTOTIPE ROBOT
PEMADAM MENGGUNAKAN METODE KOMPRESI CITRA MJPG
ANALYSIS OF IMAGE DATA TRANSMISSION ESP 32 CAM ON PROTOTYPE
FIGHTING ROBOT USING MJPG IMAGE COMPRESSION METHOD
Ridwan Satrio Hadikusuma*, 2Reni Rahmadewi 1, 2 Program Studi Teknik Elektro.
Fakultas Teknik.
Universitas Singaperbangsa Karawang satrio18117@student.
id, 2reni.
rahmadewi@staff.
INFO ARTIKEL
Diterima : 17 Maret 2022 Direvisi : 21 April 2022 Disetujui : 22 April 2022 Kata Kunci :
Api.
Blynk.
Citra.
Data.
Transmisi
ABSTRAK
Penelitian pada jurnal ini diusulkan desain dan prototipe robot pemadam api berbasis esp 32 cam dan implementasinya ditunjukkan dengan pembahasan singkat mengenai konstruksi dan pengoperasiannya.
Robot pemadam api yang dikembangkan dapat dioperasikan dalam berbagai mode menggunakan remote control yang diremote dengan menggunakan perangkat lunak Blynk serta teknologi GPS.
Untuk dapat mendeteksi api secara dini, dibutuhkan kualitas citra yang baik ketika robot sedang melakukan monitoring keadaan sekitar juga kecepatan transmisi data citra digital ke pengguna supaya mampu mendeteksi api secara Monitoring dilakukan menggunakan esp 32 cam dengan kompresi MJPG didapatkan bahwa transmisi memiliki rata-rata delay yang rendah sebesar 97 ms dengan kondisi kualitas kompresi citra MJPG dibawah 10 fps pada saat transmisi serta sistem mampu melakukan pemadaman api kecil dengan jarak maksimum rata-rata adalah sebesar 15,25 cm pada konfigurasi baud rate sebesar 9600 bps pada saat mengunggah program kedalam mikrokontroller.
Pada saat pengujian mekanis didapatkan bahwa robot mampu bergerak sesuai dengan keadaan pada joystick.
ABSTRACT
Keywords :
API.
Blynk.
Image.
Data.
Transmission The research in this journal proposes the design and prototype of a fire fighting robot based on esp 32 cam and its implementation is shown by a brief discussion of its construction and The developed fire fighting robot can be operated in various modes using a remote control using Blynk software and GPS technology.
To be able to detect fires early, good image quality is needed when the robot is monitoring the surrounding conditions as well as the speed of transmitting digital image data to users so that they are able to detect fires in real time.
Monitoring was carried out using an esp 32 cam with MJPG compression, it was found that the transmission had a low average delay of 97 ms with the MJPG image compression quality condition below 10 fps during transmission and the system was able to extinguish small fires with an average maximum distance of 15 .
25 cm at a baud rate configuration of 9600 bps when uploading the program into the microcontroller.
At the time of mechanical testing, it was found that the robot was able to move according to the conditions on the joystick.
*Corresponding author: ridwan.
satrio18117@student.
PENDAHULUAN
Robot merupakan teknologi yang populer pada sektor pendidikan, industri, jasa dan bidang lainnya di era sekarang Akibatnya, perkembangan teknologi khususnya elektronik dan komputasi yang semangkin canggih sangat mendukung dalam perkembangan di bidang robotika .
Seiring berkembangnya teknologi, penggunaan robot sudah banyak dimanfaatkan dalam membantu pekerjaan seharihari manusia.
Dalam upaya penanganan kebakaran khususnya kebakaran di area padat penduduk beberapa upaya implementasi teknologi sudah dilakukan seperti pengimplementasian teknologi UAV (Unnammed Aerial Vehicl.
atau drone, dan robot nirkabel lainnya.
Dalam rangka mengatasi potensi kebakaran secara dini dan DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
pembantu monitoring adanya kemungkinan muncul api dalam kerjanya maka penulis membuat prototipe robot pemadam api.
Kebakaran merupakan hal yang umum terjadi dikarenakan tangan manusia ataupun karena faktor alam yang tidak bisa di prediksi, adapun kondisinya seperti: petir, gempa bumi, gunung meletus, panas matahari, banjir dan tanah longsor.
Sebagaiamana diketahui faktor terjadinya kebakaran akibat perbuatan manusia adalah seperti membuang puntung rokok di sembarang tempat, pembukaan lahan dengan cara membakar hutan sampai dengan kurang kesadaran atau melanggar aturan yang telah di tetapkan .
Guna mendeteksi api secara dini dibutuhkan transmisi
data yang cepat pada robot untuk menunjang komunikasi
ANALISIS TRAN29SMISI DATA CITRA ESP 32 CAM PADA PROTOTIPE ROBOT
PEMADAM MENGGUNAKAN METODE KOMPRESI CITRA MJPG
data secara realtime antara robot dengan pengguna.
Perkembangan teknologi komunikasi yang pesat mengakibatkan robot-robot di industri dapat berkomunikasi satu .
Protokol komunikasi dapat diibaratkan sebagai sebuah aturan/bahasa yang digunakan pada sebuah sistem sehingga sistem tersebut dapat berkomunikasi satu dengan yang lainnya sama lain dalam mengerjakan tugas secara berurutan, transmisi data yang cepat sangat dibutuhkan guna kebutuhan monitoring data secara realtime .
, .
menjadi relatif sedikit sehingga transmisi citra dapat berjalan lebih cepat .
Berdasarkan uraian yang telah dijelaskan, pertamakalinya penulis melakukan penelitian untuk menganalisis transmisi data citra digital esp 32 cam pada protoripe robot pemadam api menggunakan metode kompresi citra MJPG.
Citra .
digital memerlukan pengembangan menggunakan beberapa metode untuk menyimpan citra.
Citra seringkali mengalami penurunan resolusi pada saat proses kompresi dan dekompresi.
Untuk meminimalkan ukuran penyimpanan yang diperlukan sebagai foto digital masih resolusi tinggi, hal ini diperlukan untuk melakukan kompresi dan dengan demikian mengurangi ukuran file.
Kompresi adalah proses menghilangkan redundansi data atau mengubah data ke dalam bentuk yang menempati ruang penyimpanan kurang .
MJPG (Motion Join Photographic Grou.
standar adalah sebuah kolaborasi antara International Telecommunication Union (ITU).
International Organization for Standardization (ISO),dan International Electrotechnical Commission (IEC).
Nama resmi adalah "ISO/IEC 10918-1 Digital kompresi dan kode warna kontinu masih gambar", dan "Rekomendasi ITU-T 81".
MJPG dapat digunakan pada teknik kompresi data untuk menghasilkan kualitas citra yang memungkinkan di proses menggunakan mikroprosessor.
Teknik kompresi MJPG memungkinkan untuk mengecilkan ukuran data citra dengan cara memampatkan data menjadi lebih kecil dari ukuran sebenarnya guna menghemat ruang penyimpanan dan mempercepat dalam transmisi data.
Kecepatan transmisi pada data citra digital dipengaruhi oleh beberapa faktor seperti derau, delay saat transmisi serta ukuran dari citra yang di kirimkan ke pemroses citra yang mana dalah hal ini ialah mikrokontroller.
Pemampatan Citra menggunakan metode kompresi MJPG merupakan salah satu metode pemampatan yang lossy atau bersifat menghilangkan informasi terhadap citra input .
Nilai informasi yang terdapat pada citra output .
akan berkurang.
Informasi yang dibuang pada proses ini adalah koefisien DCT(Discrete Consine Transfor.
frekuensi tinggi.
Bagi mata manusia, pembuangan frekuensi tinggi tidak berpengaruh pada citra yang diamati .
Sebelumnya terdapat penelitian serupa terkait transmisi data citra pada sistem komunikasi nirkabel dengan teknik MIMO(Multiple Input Multiple Outpu.
yang dilakukan oleh Yakobus Agung Purwanto dan Widjaja, dari hasil penelitian tersebut diperoleh bahwasannya pengiriman data citra dengan MIMO 2X2 mampu mentransmisikan data citra tanpa adanya bit error yang diterima di sisi receiver .
Terdapat juga penelitian mengenai aplikasi kompresi citra dengan menerapkan algoritma SPIHT(Set Partitioning In Hierachical Tree.
yang dilakukan oleh Milpadi Yanti, dalam penelitiannya dikatakan bahwa dengan digunakannya metode kompresi citra jumlah bit yang yang semula besar DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
II.
METODE PENELITIAN
Skema Penelitian dan Model Sistem Robot Penelitian dalam membuat prototipe robot pemadam api dengan pemanfaatan esp cam 32 sebagai sarana kemudahan dalam memonitoring keadaan sekitar berdasarkan citra digital ini masuk pada ranah penelitian research and development (R&D).
Hal itu diindikasikan oleh hasil dari penilitian yang menghasilkan produk teknologi yang dikerjakan melalui prosedur teknis.
Langkah penelitian dalam pelaksanaan ini mengacu prosedur kerja proyek, artinya urutan pekerjaan direncanakan sesuai dengan desain yang paling sederhana dan terus meningkat menjadi suatu produk yang kompleks .
penelitian ini diawali dari melakukan studi literatur terlebih dahulu dari berbagai sumber seperti jurnal ilmiah, buku atau hasil proceeding dengan topik penelitian yang relevan.
dilanjutkan dengan mengumpulkan alat dan bahan yang Pengambilan data dilakukan melalui pengambilan sample berupa data citra dengan mengambil raw data transmisi data citra pada serial monitor.
Pengukuran atau pengambilan data pada penelitian pembuatan prototipe robot pemadam api ini dititikberatkan pada pengukuran software, pengukuran transmisi dan hasil kinerja pada mekanik robot pemadam api.
Pengambilan data untuk mengetahui akurasi, kecepatan transmisi, range dan response dilakukan dengan pengukuran berbagai kondisi yang berbeda.
Proses pengujian dilakukan secara berulang, dan data hasil pengukuran dari beberapa kondisi dirata-rata sebagi hasil Data diperoleh dari hasil uji coba yang dilakukan dengan minimal pengulangan sebanyak 15 kali guna keperluan analisis yang lebih komperhensif dan mendalam.
Skema dalam penelitian ini terdapat diagram blok sistem terdiri atas masukan .
, proses, dan luaran .
Masukan pada sistem berasal dari pemacaan sensor api, sensor GPS, dan modul kamera ESP32-CAM untuk mengambil data citra digital seperti yang dijelaskan pada Gambar 1.
Gambar 1 Diagram blok sistem Data pembacaan sensor api yang diterima pada masukan akan dikirimpkan langsung ke ESP 32 untuk melakukan tindakan pemadaman otomatis menggunakan modul kipas.
apabila nilai pembacaan mneunjukkan adanya api di area depan robot pemadam api.
Masukan dari modul GPS (Global Positioning Syste.
kemudian akan dibaca oleh kontroler ESP32-CAM untuk mengetahui informasi Barometer.
Volume 8 No.
Januari 2023, 1-8 koordinat robot pemadam api berada.
Sedangkan masukan langsung dari citra kamera ESP32-CAM akan diolah oleh kontroler ESP32-CAM untuk mendapatkan citra area depan robot mobil dan data citra tersebut akan ditransmisikan ke perangkat lunak Blynk agar dapat dimonitoring oleh Semua jenis proses data dilakukan oleh mikrokontroler ESP 32 dan ESP32-CAM sebagai antarmuka sensor dengan perangkat lunak Blynk sebagai fungsi Luaran sistem adalah penampilan lokasi, citra kamera, dan pengondisian pengaktifan kipas yang dilakukan pada perangkat lunak Blynk.
Sedangkan diagram alur sistem dapat dilihat pada Gambar 2 berikut.
ke beberapa sensor yang berfungsi mendeteksi adanya api seperti sensor api dengan input daya 3,3 VDc hingga modul kipas tipe L9990 yang berfungsi memadamkan api.
Gambar 3 Diagram alir pengambilan data citra Gambar 2 Diagram alir sistem Proses pengambilan data citra digital sebagai bahan analisis transmisi citra diperoleh dengan mengikuti diagram alir pada Gambar 3.
Proses Perakitan Dalam perakitan komponen perangkat kerasnya, robot pemadam api mengikuti skematik yang telah dibuat pada masing-masing mikrokontroler sesuai sensor-sensornya menggunakan perangkat lunak Fritzing seperti yang ada pada Gambar 4.
Input dari esp 32 cam yang digunakan ialah sebesar 3,3 VDc yang terhubung juga pada tegangan input modul GPS .
pada kaki Tx pada esp 32 cam dihubungkan ke kaki Rx pada modul GPS dan untuk kaki Rx pada ESP 32 cam dihubungkan ke kaki Tx pada modul GPS agar pengguna mampu memonitoring koordinat robot secara akurat dan Selanjutnya pada micro controller esp 32 terhubung DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
Gambar 4 Desain elektronik pada komponen citra dan kontroller robot Sedangkan untuk desain robot pemadam api yang akan dikembangkan selama penelitian dapat dilihat pada Gambar Agar robot mampu bergerak bebas sesuai dengan keinginan pengguna, digunakan motor driver tipe L289N dan terhubung ke roda yang digunakan robot dengan input baterai 6VDc agar mampu bergerak dengan stabil.
Pengumpulan Data dan Analisis Data
ANALISIS TRAN29SMISI DATA CITRA ESP 32 CAM PADA PROTOTIPE ROBOT
PEMADAM MENGGUNAKAN METODE KOMPRESI CITRA MJPG
Pengumpulan data dilakukan melalui pengujian transmisi data citra digital menggunakan ESP 32 cam.
Pengumpulan data dan pengujian pada penelitian analisis transmisi data citra ini dititikberatkan pada pengukuran kecepatan transmisi pada saat mengirimkan data citra hasil ESP 32 cam ke monitoring pengguna, pengujian hardware dan hasil kinerja robot.
Pengambilan data untuk mengetahui akurasi, kecepatan transmisi, range dan response dilakukan dengan pengukuran berbagai kondisi Proses pengujian dilakukan secara berulang serta data hasil pengukuran kecepatan transmisi dari beberapa kondisi dirata-rata sebagi hasil akhir.
Data diperoleh dari hasil uji coba yang dilakukan dengan pengulangan sebanyak 15 kali.
per second atau per detik.
jumlah frame yang ditangkap ESP 32 cam setiap detiknya akan menentukan bagaimana kualitas video yang dihasilkan untuk monitoring di sisi pengguna.
Semakin banyak citra .
yang ditangkap oleh ESP 32 cam dan semakin cepat transisinya, maka semakin nyata gerakan sebuah video tersebut.
Maka dari itu, ada beberapa jenis fps, hal ini menentukan kualitas citra pada video yang i.
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian Transmisi Data Citra Digital dengan Kompresi Citra MJPG Dalam memonitoring api guna pencegahan dini kebakaran, penulis menggunakan perangkat lunak Blynk pada gawai pengguna.
dalam sistem monitoring terdapat komponen video streaming yang mampu menampilkan hasil siaran video dari modul kamera ESP32-CAM serta modul GPS untuk menampilkan koordinat robot secara realtime dengan tampilan peta visual dengan rancangan tampilan terdapat pada Gambar 6.
Antarmuka kontrol gerak pada robot dan konfigurasi Modul Kipas dengan pengguna dilakukan pada perangkat lunak Blynk dengan rancangan yang terdapat pada Gambar 7.
Gambar 5 Desain robot pemadam api Analisis data berdasarkan data yang sudah terkumpul di analisis secara kuantitatif.
Dilakukan dengan menghitung hasil rata-rata pengukuran kecepatan transmisi kemudian dibandingkan dengan hasil analisis secara teori.
Hasil analisis ini merupakan penggabungan antara perhitungan berdasarkan teori dan hasil pengukuran.
Dari analisis data tersebut akan diperoleh kesimpulan dari apa yang telah dirumuskan.
setelah data analisis yang dikumpulkan dianggap cukup, maka data hasil penelitian dapat disimpulkan.
Penyimpulan dari penelitian ini terkait rumusan yaitu rancangan hardware prototipe robot pemadam api, kualitas citra yang didapatkan dari ESP 32 cam dan kecepatan transmisinya menggunakan metode kompresi MJPG serta unjuk kerja hasil prototipe robot pemadam Penyimpulan hasil perancangan alat dapat diketahui dari hasil pengukuran kecepatan transmisi yang didapat dari hasil pengumpulan data pada analisis Setelah data terkumpul sesuai dengan kuantitas maka selanjutnya data dapat diolah untuk mengetahui nilai kualitas kompresi MPJG dalam satuan fps.
rame per secon.
frame per second merupakan satuan dari ukuran kualitas gerakan gambar yang ditampilkan secara berurutan.
satuan kualitas ini dinyatakan dengan DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
Gambar 6 Antar muka monitoring video dan koordinat pada perangkat lunak blynk Barometer.
Volume 8 No.
Januari 2023, 1-8 Sample Besar Ukuran Citra .
Delay Transmis i Data Citra.
Kualitas Kompresi Citra MJPG.
ps Gambar 7 Antarmuka konfigurasi kipas pada perangkat lunak blynk Pengujian kerja pada transmisi data citra menggunakan micro controller NodeMCU terbagi menjadi bahasan kerja sistem pembacaan citra oleh modul kamera ESP32-Cam dengan penampilannya pada Blynk menggunakan kompresi citra MJPG serta bahasan mengenai kerja modul GPSNEO6MV2 Ublox untuk memonitoring koordinat Pengambilan data citra dan pengujian transmisi data citra dilakukan sebanyak 15 kali guna mendapatkan analisis sampel yang komperhensif dan mendalam seperti yang ditampilkan pada Tabel I.
TABEL I
PENGUJIAN TRANSMISI CITRA KAMERA ESP 32 CAM
Sample Besar Delay Kualitas RataUkuran Transmis Kompresi Rata Citra .
i Data Citra Transmi Citra.
MJPG.
ps si Data Citra AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
RataRata Transmi si Data Citra AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
AVG:
0 0 0
0=0 0
Berdasarkan pengujian transmisi data citra digital pada kerja kamera ESP32-CAM dapat dikatakan memiliki kinerja yang baik karena mampu mengirimkan data citra dengan rentang byte yang tinggi namun dengan delay rendah.
Format gambar yang dikirimkan untuk siaran video
dikompresi dengan metode MJPG dan memiliki format
ANALISIS TRAN29SMISI DATA CITRA ESP 32 CAM PADA PROTOTIPE ROBOT
PEMADAM MENGGUNAKAN METODE KOMPRESI CITRA MJPG
MJPG seperti hasil keluaran pada serial monitor yang tercantum pada Tabel I.
Setelah dilakukan percobaan pengiriman paket gambar sebanyak 15 sample citra pada percobaan Tabel I, didapati bahwa ESP32-CAM mampu mengirimkan tiap gambar pada video dengan waktu rata-rata 98ms per gambar atau 10,8 gambar per detik .
pada jarak robot ke pengguna sejauh 450 meter.
Pada hasil keluaran serial monitor juga didapati bahwa pengiriman gambar pada masing-masing pengiriman tidak pernah mendapati error data atau kesalahan pengiriman yang ditandai dengan jumlah kesalahan pengiriman yang bernilai 0 pada luaran serial monitor dengan kalmat Au0 0 0 0=0 0Ay.
Hasil citra yanga didapati dapat dilihat pada Gambar 8.
pada Gambar 8 tersebut diketahui bahwa kualitas citra yang diapat cukup jernih tanpa adanya derau yang membuat pengelihatan kamera menjadi kabur atau blur jika dalam istilah videografi.
Pengujian Mekanik Robot Pemadam Api dengan Konfigurasi Transmisi Komunikasi Serial 9600 bps Setelah dilakukan perangkaian komponen robot pemadam api, semua komponennya dipasang langsung pada kit mobil yang sudah disiapkan sebelumnya.
Hasil perakitan rangkaian perangkat keras pada kit mobil dapat dilihat pada Gambar 9 agar kemudian bisa dilakukan beberapa Gambar 9 Prototipe robot pemadam api Gambar 8 Kulaitas citra yang ditangkap esp 32 cam dalam antar muka Pada Gambar 7 juga dijelaskan bahwa kondisi modul kipas sedang berada pada posisi OFF atau mati yang dapat dikontrol secara manual pada komponen FAN di gambar x.
Pada jendela yang sama dengan jendela kontrol modul kipas ada juga komponen joystick yang digunakan untuk menentukan arah gerak robot pemadam api.
DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
Pengujian mekanik robot pemadam api pada sisi mikrokontroler NodeMCU terbagi menjadi bahasan kerja sistem pemadaman api dini oleh sensor api dan modul kipas dan bahasan kerja gerak robot mobil yang dikendalikan oleh Blynk dan antarmuka roda oleh Motor Driver tipe L2896N.
Pengujian kinerja mekanik robot pemadam api ini menggunakan komunikasi serial pada saat mengunggah source code ke mikrokontroller dengan konfigurasi baud rate sebesar 9600 bps dan pemadaman api dilakukan dengan menggunakan sumber api berupa korek gas pada pengaturan keluaran api paling besar.
Pengujian dilakukan dengan tujuan mencari jarak maksimum kemampuan pemadaman api oleh modul kipas dengan mencari nilai rata-ratanya dari 15 kali percobaan serta pengujian performa kerja dari integrasi pembacaan sensor dan aktivasi pengondisian modul kipas pada antar muka perangkat lunak Blynk.
Hasil dari pengujian kinerja sistem pemadaman api dini dapat dilihat pada Tabel II dan diketahui bahwa sistem dapat melakukan pemadaman api kecil dengan jarak maksimum rata-rata adalah sebesar 15,25 cm pada konfigurasi baud rate sebesar 9600 bps pada saat mengunggah program.
Integrasi antara aktivasi Modul Kipas dari pembacaan sensor api dan elemen tombol aktivasi modul kipas pada perangkat lunak Blynk sesuai dengan perencanaan yang akan menyalakan Modul Kipas ketika salah satunya terbaca bernilai Au1Ay.
Barometer.
Volume 8 No.
Januari 2023, 1-8 rata-rata adalah sebesar 15,25 cm pada konfigurasi baud rate sebesar 9600 bps pada saat mengunggah program.
TABEL II
PENGUJIAN SISTEM ROBOT PEMADAM API
Jarak Sensor Api Api Pengujian < 15.
> 15.
< 15.
< 15.
Pembacaan Sensor Api Pembacaan Nilai Modul Kipas pada Blynk Kondisi Modul Kipas Robot Konfigurasi rate.
Mati Nyala Nyala Nyala Pengujian mekanik robot pemadam api dilakukan langsung pada robot pemadam api dengan hanya memperhatikan arah gerak robot secara 2 dimensi.
Pengujian berhasil berjalan sesuai set nilai yang diatur pada Nilai sumbu X dan Y yang digunakan pada pengujian mengikuti kaidah dan hasil yang tercantum di Tabel i.
TABEL i KONFIGURASI MEKANIK ROBOT PEMADAM API
Nilai Joystick pada Nilai Joystic pada Arah Gerak Robot
> 768
256 < Y < 768
Kanan < 256
256 < Y < 768
Kiri 256 < X < 768
> 768
Maju Lurus
256 < X < 768
< 256
Mundur Lurus
> 768
> 768
Maju Serong
Kanan > 768
< 256
Mundur Serong
Kanan < 256
> 768
Maju Serong Kiri < 256
< 256
Mundur Serong
Kanan 256 < X < 768
256 < X < 768
Diam Ditempat IV.
KESIMPULAN
Hasil penelitian menyimpulkan bahwa transmisi data citra digital pada robot pemadam api menggunakan metode kompresi MJPG menghasilkan delay yang rendah dengan rata rata delay sebesar 97 ms pada transmisi data citra dengan kualitas kompresi citra MJPG dibawah 10 fps.
Robot pemadam api juga akan melakukan pendeteksian api dengan karakteristik sesuai program yang telah kita isikan ke dalam mikrokontroller, yang merupakan otak dari Robot pemadam Karakteristik robot tersebut disesuaikan dengan keadaan pemadaman api pada kondisi dalam ruangan dan luar Robot pemadam api ini mampu digunakan untuk mendeteksi api karena memiliki kualitas citra yang baik pada saat dimonitoring pengguna.
sistem juga dapat melakukan pemadaman api kecil dengan jarak maksimum DOI: https://doi.
org/10.
35261/barometer.
ISSN: 1979-889X .
ISSN: 2549-9041 .
http://w.
UCAPAN TERIMA KASIH